万向移动机械原理
针对狭小作业空间，人们开发出了多种行动灵活的万向移动机械。该类机械实现万向移动的方式主要有两种，一种为通过偏转普通车轮的方向或者使两轮差速运动来实现转向，另一种为基于麦克纳姆轮的运动合成实现整车的万向移动。麦克纳姆轮( Mecanum Wheel) 是一种全方位移动车轮，1973 年由瑞士人Bengt Lion 发明，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成α角方向安装若干可以自由旋转的小辊子，这样在车轮滚动时，小辊子就会产生侧向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和各车轮转动方向和速度的协调控制，可以使车体得到运动平面内的任意方向移动和转动。下图为麦克纳姆轮轮子的一种结构。
α角一般为45�，要采用对称的安装方式，以四个轮子为例，要想实现任意方向移动和转动，安装方式如下。
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