实质上是一台装有换向装置的交流电动机；
(1) 原理：带电导体在磁场中受到电磁力的作用并形成电磁转矩，推动转子转动起来
(2) 特点：f=BiL
a、 外加电压并非直接加于线圈，而是通过电刷和换向器再加到线圈
b、 电枢导体中的电流随其所处磁极极性的改变方向，从而使电磁转矩的方向不变。
c、 电枢电动势——反电势(与I反向)；电磁转矩——驱动转矩(与n同向)
**说明：直流电机是可逆的，它们实质上是具有换向装置的交流电机。
