使用自制电缆实现ATV71施耐德电气变频器同步控制

     ATV71施耐德变频器的同步控制功能是ATV71系列施耐德变频器的一大卖点，也是ATV71施耐德变频器作为高端变频器实现其他系列变频器无法实现的一个功能。该案例的客户是一个印染行业客户，原来使用的是施耐德的PDL系列的变频器实现丝光机上2电机同步运行的功能，但由于现场恶劣的工控环境和使用时间较长需要更换，因此选用两台ATV71来实现同步控制功能。
ATV71的同步控制配置如下：

     此方案是采用两台ATV71变频器加Control Inside卡实现，两台变频器之间用CANopen通讯。其中一台做CANopen主站，一台做CANopen从站，CI卡安装在主站变频器上。外部的模拟量频率给定直接输入到主站中，控制主站的速度运行。而装在主站上的CI卡则采集这个给定速度，进行运算后通过CANopen通讯传递给变频器从站，从而实现同步控制功能。
     由于在调试前，客户漏订了CANopen通讯的附件，如果重新下单定购的话需要较长的时间，而车间的生产线已经不能等了，这时候我们考虑是否可以通过自制电缆来实现CANopen通讯。
     漏订的CANopen通讯附件主要是完成主站CI卡的SUB-D9口与从站RJ-45口之间的连接，让我们先看看这两个口的端口定义：
1）Control Inside卡的SUB-D9口管脚定义：

2）ATV71的RJ45口管脚定义：

     从2个口的管脚定义图上可以了解到，SUB-D9口的2、3、7口对应于RJ45口的2、3、1。另外，从CANopen通讯协议规范上我们也了解到CANopen的通讯终端两头都要加上一个120欧姆的终端电阻，因此在SUB-D9口这边的2和7以及RJ45口这边的2和1之间焊上一个120欧姆的终端电阻。
     做好线之后，开始设置变频器的参数。首先设置好电机的额定参数和编码器卡的参数之后作自整定。之后按如下设置设置变频器参数：

CANopen主站：
权限等级：级
电机控制菜单：
电机控制类型：FVC
命令菜单：
组合模式：I/O模式。
给定通道1：AI1
给定通道2：编程卡
给定通道切换：LI2
控制通道1：端子排。
控制通道2：端子排。
控制通道切换：LI2。
设置：
加速时间6秒
减速时间6秒
第二加速时间6秒
第二减速时间6秒
功能：
自动直流注入：取消直流注入
斜坡：斜坡切换：LI2。

CANopen从站：
电机控制菜单：
电机控制类型：FVC
命令菜单：
组合模式：I/O模式。
给定通道1：CANOPEN
给定通道切换：通道1 有效。
控制通道1：端子排。
控制通道切换：通道1有效。
设置：
加速时间6秒
减速时间6秒
功能：
自动直流注入：取消直流注入
通信：
CANOPEN
地址：2
速率：1M
接下来就是给CI卡灌程序。

      这里需要注意的是在Download完成后，记得要再Flash一次。这样程序就下载完毕了。ATV71断电再重启一次后，在变频器菜单中可以看到菜单项多了一项
1.14 Speed Follow：
Ratio: 设定从机速度的比例系数，调整范围：0.800~1.500。
Filt Cyc Num：设定给定值的滤波时间。调整范围：1~200。200时的滤波时间约3秒。
在实际调试中，首先将Ratio设为1；然后再根据速度跟随的快慢调整滤波时间。如果主站速度比较快，从站跟不上的话，则调小滤波时间；当主站速度慢过从站的时候，则调大滤波时间。经过一番调试，ATV71的同步性能得到客户认可，改造任务圆满完成。