西门子S7-300PLC
6ES7153-1AA03-0XB0 ET200M接口模块
6ES7307-1BA00-0AA0 PS307-1BA，120/230VAC；2A
6ES7307-1EA00-0AA0 PS307-1EA，120/230VAC；5A
6ES7307-1KA01-0AA0 PS307-1KA, 120/230VAC; 10A
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312 16KB RAM,MPI接口
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C 16KB内存 本机10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 24DI/16DO,4AI/2AO,3路高速计数
6ES7313-6BF03-0AB0 集成16DI/16DO,PID,计数器
6ES7314-1AG14-0AB0 64KRAM,256AI/AO 1024DI/DO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 24DI/16DO 4AI/2AO
6ES7315-2AH14-0AB0 CPU315-2,256AI/AO,2048DI/DO,
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP 512KB RAM MPI和P-DP
6ES7318-2AJ00-0AB0 CPU318-2DP RAM,24VDC负载电源
6ES7321-1BH02-0AA0 SM321数字输入16点输入,24VDC
6ES7321-1BH50-0AA0 SM321数字输入16点输入,NPN型
6ES7321-1BL00-0AA0 SM321数字输入32点输入,24VDC
6ES7321-1EH01-0AA0 SM321数字输入16点输入,120VAC
6ES7321-1FF01-0AA0 SM321数字输入8点输入,120/230VAC
6ES7322-1BF01-0AA0 SM322 8点直流输出,24VDC,2A
6ES7322-1BH01-0AA0 SM322数字输出16点输出,0.5A
6ES7322-1BL00-0AA0 SM322数字输出32点输出,0.5A
6ES7322-1EH01-0AA0 SM322 16点输出,120VAC,0.5A
6ES7322-1FF01-0AA0 SM322数字输出8点,120/230VAC,1A
6ES7322-1HF01-0AA0 SM322数字输出8点继电器输出
6ES7322-1HH01-0AA0 SM322数字输出16点继电器输出
6ES7323-1BH01-0AA0 SM323 8点输入,8点输出,24VDC,0.5A
6ES7323-1BL00-0AA0 SM323 16点输入,16点输出,0.5A
6ES7331-1KF00-0AB0 8通道隔离输入,13位分辨率
6ES7331-7KB02-0AB0 2通道隔离输入,10-14位精度;0-10V
6ES7331-7KF02-0AB0 8通道隔离输入,10-14位精度;0-10V
6ES7331-7NF00-0AB0 8通道隔离输入,16位精度
6ES7331-7NF10-0AB0 8通道隔离输入,高分辨率，4通道
6ES7331-7PF01-0AB0 8通道隔离输入,16位精度;PT100/200
6ES7331-7PF11-0AB0 8通道隔离输入,16位精度;热电偶
6ES7332-5HB01-0AB0 2通道隔离输出;12位; 10V, 20mA
6ES7332-5HD01-0AB0 4通道隔离;12位精度; 10V,4-20mA
6ES7334-0CE01-0AA0 4路输入/2路输出;0-10V,4-20mA
6ES7340-1AH02-0AE0 CP340-1A,带RS232C接口
6ES7340-1CH02-0AE0 RS 485 CPU340-1C 485接口
6ES7350-1AH03-0AE0 FM350-1单通道高速计数模块
6ES7350-2AH00-0AE0 FM350-2 8通道计数模块
6ES7360-3AA01-0AA0 IM 360接口模块(中央模板)
6ES7361-3CA01-0AA0 IM 361接口模块(扩展模块)
6ES7365-0BA01-0AA0 IM 365接口模块(一对),带1M电缆
6ES7368-3BB01-0AA0 接口模块电缆 1M
6ES7368-3BC51-0AA0 接口模块电缆 2.5M
6ES7390-1AE80-0AA0 DIN导轨 482MM/18.79英寸
6ES7390-1AF30-0AA0 DIN导轨 530MM/20.67英寸
6ES7390-1AJ30-0AA0 DIN导轨 830MM/32.37英寸
6ES7392-1AJ00-0AA0 前连接器20针螺旋紧固型
6ES7392-1AM00-0AA0 前连接器40针螺旋紧固型
6ES7810-4CC10-0YA5 STEP7 编程软件 V5.4
6ES7901-0BF00-0AA0 MPI电缆 5M
6ES7901-1BF00-0XA0 PC适配器连接电缆(RS232) 5M
6ES7953-8LF20-0AA0 64K FLASH EPROM MMC
6ES7953-8LG11-0AA0 128K FLASH EPROM MMC
6ES7953-8LJ20-0AA0 512K FLASH EPROM MMC
6ES7953-8LL20-0AA0 2M FLASH EPROM MMC
6ES7953-8LM20-0AA0 4M FLASH EPROM MMC
6ES7971-1AA00-0AA0 后备电池(3.4V 1AH)
6ES7972-0AA01-0XA0 RS485中继器，连接P和MP
6ES7972-0BA50-0XA0 PROFIBUS连接器不带编程器接口
6ES7972-0BB50-0XA0 PROFIBUS总线带编程器接口
6ES7972-0CA23-0XA0 PC/MPI电缆(RS232C/MPI转换)
6GK1561-1AM01 MPI(或用于Profibus)卡
6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5 P-DP通讯(电子手册)
6GK7343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太网通讯模板
6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5 P-FMS通讯(电子手册)
START 参数。
AXISx_GOTO
功能：命令运动轴转到所需位置。
图 5. AXISx_GOTO指令
START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
Speed 参数确定该移动的高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
Mode 参数选择移动的类型：
0：位置
1：相对位置
2：单速连续正向旋转
3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。
注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
AXISx_RUN
功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。
图 6. AXISx_RUN指令
START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误；
Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；
C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。
AXISx_LDOFF
功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。
图 7. AXISx_LDOFF指令
开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
注意：
在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。 当子例程发送 LDOFF 命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。 运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。
如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位置。
AXISx_LDPOS
功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何移动命令建立一个新的零位置。
图 8. AXISx_LDPOS指令
START 参数开启将向运动轴发出 LDPOS 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDPOS 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
New_Pos 参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于移动的当前位置值。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)
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