维修伺服，变频器,PLC，触摸屏，电路板
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F、伺服ON时电机出现目视可见的低频(4~6/S)左右方向振动时(此时惯量此设定值很大),将位置环增益调整至10左右,并且按照C中所述进行重新调整;
11、调整参数的含义和使用:
A、位置环增益:决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大,滞留脉冲数量越小,停止时的调整时间越短,响应越快,可以进行快速定位,但是当设定过大时,偏差计数器中产生滞留脉冲,停止时会有振动的感觉;惯量比较大时,只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益,否则会产生振动;
B、位置环增益和滞留脉冲的关系:e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益;由此可以看出Kp越小,滞留脉冲数量 越多,高速运行时误差增大;Kp过高时,e很小,在定位中容易使偏差计数器
产生负脉冲数,有振动;
