维修并回收ABBIRB6640机器人电机故障维修3HAC033163-001
本文阐述一个奇怪的问题。只要设备的某个机构一动作，就会跳K1主回路，实际上这个机构与主回路是没有任何关联的东西的。
经过检查，也没有发现有什么不正常的地方，后来经过查看电气图，发现在这个机构动作时，有一个电机的散热风机会动作，先上一个图片；
在这个机构动作时，会输出Q20.3控制风机动作，这个是为了后面的介绍准备的。
接下来我们看一下电气图
经过分析发现跳K1主回路与Q20.2动作有关系，但是程序上是不可能会动作的，一开始怀疑是有人修改了程序但是后来经过在线变量表监控是为0的，所以程序问题是排除了。
经过排除了程序问题以后开始怀疑有临近的回路引起了Q20.2的误动作，
经过查看电气图，发现文章一开始说的电机风机的控制与这个控制是在同一个DO模块上，
实际上用人的眼睛去观察程序以及这个风机的信号都是没有输出的，因为前面说到一动作就跳主回路了，眼睛根本看不到PLC程序以及实际的动作，所以不能确定是风机动作影响了这个控制回路的跳闸
下面添加了一个 S 置位触发器捕捉信号有没有动作。程序如下：
果然在动作这个机构时，虽然看不到Q20.3的输出动作就跳了K1，但是操作以后虽然跳了K1，但是M200.0在这个时候为1了，说明Q20.3是有一瞬间的为1信号的，因为K1跳了以后立即复位了
接下来为了证明Q20.3输出时导致了Q20.2也为1了下面屏蔽了Q20.3的输出，在Q20.3的前面加了一个M0.0为0的常开点屏蔽Q20.3的输出。
果然这个时候操作设备的运行没有再跳K1了，说明的确是Q20.3导致了Q20.2一起输出了。实际上Q20.2是没有输出的。
经过检查电气回路以及程序都没有发现有任何问题，毕竟这个设备已经正常运行了13年了，不可能是设计上的问题，后来感觉可能是因为环境的原因导致了模块内部出现了一些问题，经过综合发现，可能是模块损坏或者环境湿度大粉尘大引起了Q20.3导通了Q20.2。后来更换了这个模块，同时恢复了前面测试时短接的程序，果然设备恢复了正常。
