维修并回收ABB工业机器人IRB6700-155/2.85负载155kg臂展2850mm码垛搬运

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上海泽旭自动化设备有限公司
吴先生

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SFB41指令

    SFB41“CONT-C”（连续控制器）在SIMATIC S7可编程序逻辑控制器上使用，通过持续的输入和输出变量来控制工艺过程。在参数分配期间，可以通过激活或取消激活PID控制器的子功能使控制器适应工艺过程的需要。

    可以使用该控制器作为PID固定设定值控制器或在多循环控制中作为层叠、混料或比率控制器。该控制器的功能基于使用模拟信号的采样控制器的PID控制算法，必要时可以通过加入脉冲发生器阶段进行扩展，为使用成比例执行机构的两个或三个步骤控制器生成脉冲持续时间调制输出信号。但要注意只有在以固定时间间隔调用块时，在控制块中计算的值才是正确的。为此，应该在周期性中断OB (OB30～OB38)中调用控制块。在CYCLE参数中输入采样时间。SFB41指令的主要参数见表7-1。

    表7-1    SFB41指令参数

SFB41指令参数

SFB41指令参数

    (2) FC105指令

    SCALE功能接受一个整型值(IN)，并将其转换为以工程单位表示的介于下限和上限（LO LIM和HI LIM）之间的实型值。将结果写入OUT。SCALE功能使用以下等式：

    OUT=[((FLOAT (IN) -K1)/(K2-K1))×(HI_LIM-LO_LIM)]+ LO_LIM

    常数K1和K2根据输入值是BIPOLAR（双极性）还是UNIPOLAR（单极性）设置。BIPOLAR的含义是：假定输入整型值介于-27648与27648之间，则K1 = -27648.0，K2=+27648.0。UNIPOLAR的含义是：假定输入整型值介于0和27648之间，则K1=0.0，K2 =+27648.0。

    表7-2    FC105指令参数

FC105指令参数

    4．编写程序

    OB1中的程序如图7-6所示；OB100中的程序如图7-7所示，目的是重启PID；OB35中的程序如图7-8所示，每0.1s作一次PID运算。

OB1中的程序

    图7-6    OB1中的程序

OB100中的程序

    图7-7    OB100中的程序

    【关键点】S7-300 PLC的程序中有的指令表是不能转换成梯形图的，因此在同一个程序中可能出现指令表和梯形图并存的情况，但这种情况在S7-200 PLC中是不会出现的。

OB35中的程序