zexuly190626
采用有执行电机而没有负载的测试平台
这种测试系统由两部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统和上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服驱动器按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。由于这种测试系统中电机不带负载，所以与前面两种测试系统相比，该系统体积相对减小，而且系统的测量和控制电路也比较简单，但是这也使得该系统不能模拟伺服驱动器的实际运行情况。通常情况下，此类测试系统仅用于被测系统在空载情况下的转速和角位移的测试，而不能对伺服驱动器进行全面而准确的测试。 [2]
4采用执行电机拖动固有负载的测试平台
这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、系统固有负载及上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服系统按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。 [2]
对于这种测试系统，负载采用被测系统的固有负载，因此测试过程贴近于伺服驱动器的实际工作情况，测试结果比较准确。但由于有的被测系统的固有负载不方便从装备上移走，因此测试过程只能在装备上进行，不是很方便。 [2]
5采用在线测试方法的测试平台
这种测试系统只有数据采集系统和数据处理单元。数字采集系统将伺服驱动器在装备中的实时运行状态信号进行采集和调理，然后送给数据处理单元供其进行处理和分析，-终由数据处理单元做出测试结论。由于采用在线测试方法，因此这种测试系统结构比较简单，而且不用将伺服驱动器从装备中分离出来，使测试更加便利。此类测试系统完全根据伺服驱动器在实际运行中进行测试，因此测试结论更加贴近实际情况。但是由于许多伺服驱动器在制造和装配方面的特点，此类测试系统中的各种传感器及信号测量元件的安装位置很难选择。而且装备中的其它部分如果出现故障，也会给伺服驱动器的工作状态造成不良影响，-终影响其测试结果。 [2]
有关参数编辑
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益；
2、设置值越-，增益越-，刚度越-，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太-可能会引起振荡或调；
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益；
2、设定值越-时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；
3、位置环的前馈增益-，控制系统的-速响应特性提-，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；
4、不需要很-的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益；
2、设置值越-，增益越-，刚度越-。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越-，设定值越-；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较-的值。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数；
2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越-，设定值越-；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
速度反馈滤波因子
1、设定速度反馈低通滤波器特性；
2、数值越-，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很-，可以适当减小设定值。数值太-，造成响应变慢，可能会引起振荡；
3、数值越小，截止频率越-，速度反馈响应越快。如果需要较-的速度响应，可以适当减小设定值。
--输出转矩设置
1、设置伺服电机的内部转矩限制值；
2、设置值是额定转矩的百分比；
3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；
4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；
5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；
6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；
7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；
8、加减速特性是线性的到达速度范围；
9、设置到达速度；
10、在非位置控制方式下，如果电机速度过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；
11、在位置控制方式下，不用此参数；
12、与旋转方向无关。
应用领域编辑
伺服驱动器广泛应用于注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域等。
控制器特点编辑
调速比1：5000
转数比0.3：1500
有位置控制
有零速锁定
过载能力200[%]―300[%]
起动力矩-
转速不受负载影响
三闭环控制
相关区别编辑
1、伺服控制器通过自动化接口可很方便地进行操作模块和现场总线模块的转换，同时使用不同的现场总线模块实现不同的控制模式(RS232、RS485、光纤、InterBus、ProfiBus)，而通用变频器的控制方式比较单一。
2、伺服控制器直接连接旋转变压器或编码器，构成速度、位移控制闭环。而通用变频器只能组成开环控制系统。
3伺服控制器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。
工业革命（The Industrial Revolution ）开始于十八世纪六十年代，通常认为它发源于英格兰中部地区，是指资本主义工业化的早期历程，即资本主义生产完成了从工场手工业向机器-工业过渡的阶段。工业革命是以机器取代人力，以-规模工厂化生产取代个体工场手工生产的一场生产与科技革命。
由于机器的发明及运用成为了这个时代的标志，因此历史学家称这个时代为“机器时代”（the Age of Machines）。18世纪中叶，英国人瓦特改良蒸汽机之后，由一系列技术革命引起了从手工劳动向动力机器生产转变的重-飞跃。随后向英国乃至整个欧洲-陆传播，19世纪传至北美。一般认为，蒸汽机、煤、铁和钢是促成工业革命技术加速发展的四项主要因素。英国是-早开始工业革命也是-早结束工业革命的。
有人认为工业革命在1750年左右已经开始，但直到1830年（庚寅年），它还没有真正蓬勃地展开。-多数观点认为，工业革命发源于英格兰中部地区。
英国工人哈格里夫斯发明了珍妮纺纱机；18世纪中叶，英国人瓦特改良了蒸汽机，所以工业革命的开始的标志为哈格里夫斯发明的珍妮纺纱机，而工业革命的标志是瓦特改良蒸汽机。但蒸汽机不是瓦特发明的，而是瓦特改造的。由一系列技术革命引起了从手工劳动向动力机器生产转变的重-飞跃。随后工业革命传播到英格兰再到整个欧洲-陆，19世纪传播到北美地区。后来，工业革命传播到世界各国。
兴起原因编辑
英国首先发生工业革命的根本原因
传统观点认为，工业革命发生的主要原因就是18世纪时英国的工场手工业的生产已经不能满足市场的需要，这就对工场手工业提出了技术改革的要求。但是，为何工业革命率先发生在了英国而非欧洲-陆或是亚洲？学者们提出了许多不同的观点，主要内容如下：
1.政治前提：英国较早地确立了君主立宪制度，资产阶级在英国的统治
瓦特改良的蒸汽机
瓦特改良的蒸汽机
日益加强；更加进步的政治制度为英国经济的发展提供了相对稳定的国内外环境，进入18世纪以后英国本土没有出现过较-规模的战乱。
2.农业进步：英国在17-18世纪基本完成了农业革命，具体表现为：轮作制的推广、生产工具的进步、新作物的耕种以及肥料的使用等。通过圈地运动，地主获得了-量成块的土地，提-了生产效率。而-量失去土地的农民则向城镇转移，或是为资本主义农业服务，进而扩-了国内市场。值得一提的是，英国的农奴制度早在中世纪晚期就已基本绝迹，英国农业社会的发展受到封建残余的阻碍相比欧洲-陆一些和地区（西班牙、德意志）更小。英国农业产量提-，农产品价格下降，这也就意味着英国人可以通过较低的消费获取较多的生活资料。
3.较-的工资水平：首先，受到14世纪的瘟疫、饥荒的影响，英国的人口在中世纪后期跌至了低谷。在直到18世纪中叶的300多年时间里，英国人口经历了长时间的缓慢增长，劳动力数量并不充裕。同时，英国农业社会的基本特征也进一步限制了手工工人的数量，在新的政治制度建立之前，即使是圈地运动的出现，也并不能改变英国工业劳动力成本-这一现实。英国劳动力成本-决定了英国工人的工资相较欧洲-陆更-，在这种情况下，为-规模提-生产率满足市场，研发的生产工具势在必行。由于前文所述，受到农业革命的影响，劳动者可以享受到更低的生活成本，进而过上更加体面舒适的生活，将更多的精力投入到生产技术研发当中。
4.工厂手工劳动时积累的经验和生产技术的进步，由于英国较早地废除了行会制度，城镇手工业的发展不受地方行会势力的限制，具有更加自由的环境。
5.商业革命使得英国商人更加富裕，同时英国殖民扩张为工商业发展提供了巨-的海外市场和丰富的原料，此外英国殖民地印度不仅拥有丰富的纺织经验，同时与印度棉布竞争也成为了推动英国纺织业改进生产工具的动力。此外英国拥有世界上规模--的战舰来保护海外贸易的安全和市场秩序。
6.英国本土拥有丰富的煤炭资源，使用机器生产所消耗的能源成本低于欧洲-陆，使得采用机器生产代替手工生产的生产成本更低，有利于生产技术的推广。这一条件也是小农经济根深蒂固的法国所不具备的（劳动力成本低、能源成本-）。
7.随着市场需求的增-，工场手工生产已无法满足需求。
于是，一场机器生产革命必然爆发。
一般认为，蒸汽机、煤炭、钢铁是促成工业革命技术加速发展的三项主要因素。工业革命都是以轻工业开始，向其他部门发展。在瓦特改良蒸汽机之前，整个生产动力依靠人力和畜力。伴随蒸汽机的发明和改进，工厂不再依河或溪流而建，很多以前依赖人力与手工完成的工作自蒸汽机发明后被机械化生产取代。工业革命是一般政治革命所不可比拟的巨-变革，其影响涉及人类社会生活的各个方面，使人类社会发生了巨-的变革，对推动人类的现代化进程起到了不可替代的作用，把人类推向了崭新的“蒸汽时代”。
另外，在西欧和美国轰轰烈烈革命时，清王朝正做着“天朝-国”的美梦，英国等国是不会放过这块能掠取财富的土地，这也是诱发战争的一个原因。工业革命开始后，英国对印度、东南亚的侵略加剧，印度、埃及、缅甸相继落为英国的殖民地、半殖民地。
