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江西融泰电气有限公司座落于赣州章贡区，***从事自动化产品及自动化设备研发及销售的企业，对各大自动化产品有着强大的优势，并且对优势产品有着大量的备货。公司经销产品广泛应用于 冶金、石油天然气、玻璃制造业、铝业、石油化工、煤矿、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、烟草、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、市政工程、锅炉供暖、能源、输配电等等。我们时刻秉承企业经营理念：“提供全方位的高素质服务、供应高质量的产品，互利共赢，诚信待人。”，这也是我们企业全体人员坚守的信念。
优势主营：
【AB罗克韦尔】: 1756/1771等全系列产品 伺服驱动 伺服电机 电缆模块 全系列产品。
【Siemens西门子】: 300 400 PLC CPU 6DD 6FC 6GK 6EP 6GT 6GF
【FANUC发那科】： A03B 模块 A16B A20B A02B 板卡 A06B 伺服驱动 伺服电机 A05B 机器人备件，A860 编码器 氧传感器
【施耐德】： 140PLC CPU 全系列 Lexium 05、Lexium 23 伺服驱动停产备件、Berger Lahr 全系列。
【ABB】:3HAC 3HNE 3HAB 机器人驱动，示教器 电缆 伺服电源 控制单元ADVANT OCS 和 Bailey INFI90 全系列。
【GE美国通用】： IC697，IC693，IC698等
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诚信经营，质量为首，诚信至上，竭诚为您服务
航拓电气 《诚信经营》《质量保证》《售后保障》《服务至上》
优势主营:
Allen-Bradley（罗克韦尔）:7/1394/1769系列。
Siemens（西门子）:6ES7-300系列；S7-400系列；6SN ;6GK;6FC
施耐德:140系列PLC、AS系列PLC
FANUC（发那科）:A06B、A02B/A03B、A16B/A20B全系列。
ABB机器人：3HAC,3HNE；Bailey系列
GE美国通用：IC693，IC697,IC698
?江 西 融 泰 电 气 设 备 有 限 公 司?
销售宗旨：为客户创造价值是我们永远追求的目标
销售态度：质量保证、诚信服务、及时到位
◆真正意义上的冗余控制器结构提供无扰动切换和高可靠性。
◆提供众多的通讯选择、更多的模拟量、数字量和特殊输入输出模块。
◆ 请让我们知道您有任何产品询价的需要，我们会给您一个满意的价格，我们等候您的询盘。
◆ 产品广泛应用领域如下：
【玻璃生产及加工行业】 【化工及盐化工厂】 【冶金-炼铁高炉系统】
【水利水电厂監控系统】 【汽车制造行行业】 【钢铁工程-锅炉行业】
【水泥制品及生产制造】 【电力及水利行业】 【电力-电气化水系统】
【中央空调及楼宇監控】 【供水及水处理业】 【铁路运输-装卸行业】
【电站及小水电控制业】 【造纸及印刷行业】 【电力-除灰除渣系统】
本公司主要优势产品：
【美国AB ..1756系列,1785系列,1746系列,1747系列,1771系列】
【瑞士ABB.. 机器人 DSQC系列,ABB Advant OCS,ABB Procontic PLC CPU】
【法国施耐德140莫迪康昆腾系列处理器,内存卡,电源模块等。】
【德国西门子Siemens MOORE,S5,S7,6DD等】
【美国通用电气GE..IC693/IC697系列】
【美国Westinghouse（西屋）：OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件】
对移动机器人的研究受到重视,特别是在工程探险、反恐防爆、军事侦察等领域,人们已经清楚地体会到地面移动机器人的优越性。移动机器人能够移动到预定目标,完成设定的操作任务,相应地对移动机器人系统也提出了更高的要求,特别是在机器人的性、作业能力等方面的要求越来越高[1]。目标跟踪是对于移动机器人是一项重要任务,监视和跟踪运动目标的运动或者保持对静态目标的瞄准[2]。绝大多数研究都使用单个计算机结合高质量的数码相机用于图像处理,尽管开源,但是这类系统价格不菲,体积庞大,而且耗能高。这类系统一般不灵活,不适合应用于小型移动机器人[3]。目前研究的视觉跟踪算法处理的对象都是包含巨大数据量的图像,这些算法往往需要大量的计算时间,很难达到实时处理的要求。
本文针对小型移动机器人视觉跟踪的设计要求,提出了一种简单而实用的视觉跟踪控制方法,使用一种低成本的嵌入式彩色视觉系统来瞄准静态目标,降低了系统功耗、提高了算法的实时性,并在一个具有4WS4WD和差分机构的移动机器人平台上运行得到充分验证。试验证明其视觉跟踪系统即使对于低分辨率的颜色图片,也能表现出鲁棒的目标跟踪行为。
2 系统结构
2.1 移动机器人平台
如图1所示,本文采用的机器人平台由实验室研发,具有在崎岖地面环境运动导航的能力。它具有全地形运动能力,运动地形可以是凹凸不平和布满沙石,或简单的平坦地面,机器人都能前行自如移动机器人的主要特征如下(图2):
1. 移动机器人具有四个独立驱动轮,并且配有相应的转向机构;
2. 驱动轮都由一个低电流的12V直流马达驱动。马达内嵌在每个独立驱动轮中;
3. 差分机构能够保证在运动过程中四个轮子始终与地面接触,平衡了各个轮子上的有效载荷,提高了驱动轮的牵引力,保证在不平坦地面的稳定运行,而且能够保证机器人崎岖地面运行中保持低的俯仰角。
4. 主车体纵向俯仰摆角是两侧摇臂机构纵向俯仰摆角的均化值,有效减小了主车体因地形变化所受到的扰动。基于以上特点,机器人具有多种机动性,能实现全方位、爱克曼和双爱克曼等机动模式,并且能在崎岖地面有效前行[5]。机器人车载传感器有视觉摄像头,编码器,嵌入式计算机以及加速度计等。图像处理任务时实时并在车载上完成。
