提高减速机的定位精度和保养事项

伺服减速机有许多减速控制的实施方法。 常用的是指数法加速和减速算法以及线性法加速和减速算法。 指数律加速/减速算法具有很强的跟踪能力，但当速度较大时，平稳性较差，一般适用于具有较高跟踪响应要求的切割过程。 直线常规加速/减速算法具有更好的平稳性，适用于速度变化范围大的快速定位模式。

分段线性减速的特点是减速点不需要确定，首先讨论*不利的情况，即减速过程从减速机的*速度开始。 具体的减速步骤是：

 （1）初始速度VG通过AB段通过加速度a2减速到V2，并且在BC段中以恒定速度V2运行T2采样周期，并且减速点A的误差由时间补偿 不列颠哥伦比亚省 点A的*误差是对应于VG NG =VGτ/δ的一个采样周期的脉冲数。 当速度为V2时，一个采样周期的脉冲数为N2 =V2τ/δ，只要T2≥NG/ N2 = VG / V2，就可以补偿减速点A点的误差。 
 （2）速度V2通过CD段加速度a1减速到V1，T1采样周期在DE段以恒定速度运行，DE用于补偿减速点C的误差。同样，T1≥V2  / V1应该得到保证。 由于速度V1低，假设V1 = 5mm / s，脉冲当量δ=1μm，采样周期τ= 1ms，每单位采样周期反馈的脉冲数为N1 = 5，速度检测 错误高达20％。 因此，可以从该过程开始使用开环控制，以避免由于速度检测错误引起的速度波动。 值得注意的是，减速机开环控制算法应包括伺服的死区补偿和零漂移补偿模块。
 （3）速度V1通过EF段以加速度a1减速到V0，并且T0采样周期在FG段中以V0的恒定速度运行直到到达定位点。 此过程使用位置开环控制。

直角减速机的使用、维护保养及注意事项：减速机采用460#中负荷工业齿轮油，工作环境温度为0~40℃；首次使用100小时后，应洗干净内腔换上新的齿轮油，以后每2000小时换油一次；拆装减速机时，应尽量避免锤击，以免损坏直角减速机正常机件；使用时若发现轴伸或连接处有渗油现象，应及时更换骨架油封等密封件。http://www.xr818.com/