Yaskawa机器人配电柜大量-维修回收

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公司理念

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zexu190822

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励磁电源，则由P1对交流220V直接整流后，供FF2励磁线圈端子。在电源输入回路中串联了4A保险管，起到对双向晶闸管V1的第二重（*重保护由NN4完成）过载与短路保护。RC2并联在晶闸管的TT2两端，吸收有害尖峰电压能量，对晶闸管起到过压保护作用。〔同步、移相和触发电路〕由UNNV2等电路组成。PU1构成同步电压信号采样电路，RR6对输入220V交流电压进行限流，输入P2整流桥，将电网的正、负半波“调向”为100Hz的脉动直流信号，经R、U1输入侧（2脚）形成U1内部发光二极管的电流输入通路。U1的5脚接入+9V供电的上拉电阻R11，在100Hz脉动直流作用下。
U1的5脚（N1的10脚）因U1输出三极管大部分时间处于导通状态下，U5脚电压为近于0V的低电平，在电网电压过零时，U1内部三极管截止，N1的10脚出现一个与电网过零点同步的高电压（窄）脉冲电压，此电压可称为同步信号电压。此处将电网电压进行桥式整流取出同步电压信号的目的，是为了后续电路能在电网正半波和负半波期间，各输出一个移相脉冲信号，来控制双向晶闸管的“双向可控导通”，实现交流调压。若单独取用一个正半波同步信号，形成的移相触发信号，虽触发的也是双向晶闸管，但输出电压即为直流电压了（双向晶闸管仅在电网正半波时被触发导通）。N1运放电路接成电压比较器，反相端由RR13对+9V分压，得到5.4的分压值。

提高了干扰门限电压水平，也起到对输入信号作用，使输出电压为矩形波脉冲。在电网过零点期间，N1的8脚为高电平电压。NVV4构成锯齿波形成电路，锯齿波的零电位点与电网过零点对应。VDRR23组成恒流源充电电路，使C10上电压线性上升，提升了电路的移相控制范围。D3为发光二极管，导通电压约为1.2V，其压降受流通电流影响不大，可近似认为是一个恒定电压，作为V4的固定工作偏压，由元件参数可推算出该恒流源的恒定电流值为1.2V－0.6V(V4发射结电压)/2.2kΩ=0.27mA。在电网电压正（负）半波期间，N1的10脚为低电平，8脚也为低电平，V3处于截止状态，V4以恒流（0.27mA）为C10充电。
C10上电压线性上升，电网过零点到来时，N1的8脚变为高电平，V3饱和导通，将C10所充电荷快速泄放。因C10的充电时间常数不一样，恒流缓充电，使C10上电压上升斜率较小；放电时间常数小（V3饱和导通下电阻值极小），C10下降斜率大（形成陡峭下降），二者作用在C4的正端形成锯齿波电压，并输出到N2的同相输入端5脚。N2运算放大器构成可变脉宽输出电路。N2的反相端为速度给定信号输入端，由RR21对+9V分压设定转速给定电位器W2的电压调节范围，N2的6脚输入的是一个反向调节电压，W2活动臂分压值越高，主电路输出直流电压越低。因C11放电后会有“残余电压”的存在，选限R21的阻值，使W2调到零位时。

N2的6脚电压仍能C11上锯齿波电压的“谷底”，避免N2输出脚出现恒定调电平（调宽脉冲消失）而导致的“移相失步”现象，在给定*转速信号时，主电路输出反而为零或出现“跳动电压”，引起直流电机剧烈振动。R19的选值，是使给定电压的*电压值，稍高于C11上锯齿波电压的“齿尖”，在给出*低转速信号时，能使主电路双向晶闸管可靠关断。本电路速度给定电压范围为8.45~1.1V，对就输出电压范围约为0~200V，为开环控制模式。在转速给定电路中，电容C11的正端接电源+9V，负端接N1的6脚，该电容的作用机理是这样的：假定没有该电容的存在，在调速板上电瞬间，当W2活动臂输出电压低于N2的5脚锯齿波峰值电压时。
装置得电，电机便会以较高速度运行，易发生意外。当增设C11电容后，上电瞬间，C11的充电电流使N1的6脚产生一个高电平跳变，N1的7脚在上电瞬间为低电平，V1处于关断状态，电机不转。随着C11充电过程的完成，V1逐渐开通，电机按给定速度运转。此后，C11充电电流为零，相当于开路，失去作用。N2的7脚输出的可调脉宽电压，其左上升沿决定着V1的导通时间，若用于直接驱冲功率放大器V2，则在N2的整个脉宽电压输出期间，V2的一直导通形成了双向晶闸管连续的栅、阴极电流，造成无必要的功耗。串接电容C5的目的，是将N2输出的连续信号变为C5充电电流的“瞬态信号”，N2输出脉宽信号的起始段，C5充电电流*，形成了V1触发电流的峰值。