1FL6066-1AC61-2LG1轮毂电机
SD卡/SD卡，否则会传输失败。基本操作面板（BOP）6.5辅助功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6200操作说明,12/2018,A5E36037873-006说明参数不一致如微型SD卡/SD卡中的参数与驱动内存中的参数不一致，必须重启伺服驱动来应用修改。6.5.6更新固件通过BOP的固件更新功能，可以升级驱动固件。更新前，必须在微型SD卡/SD存入正确的固件文件，然后将其该微型SD卡/SD卡槽。之后操作如下。固件更新完成后，需要将参数恢复为他们的出厂值。关于恢复参数的出厂设置，请参见“恢复参数的出厂设置(页198)”。说明在更新固件之前，你可以将驱动中的数据备份至微型SD卡/SD。若想在固件升级完成后重新使用这些参数，可以将这些参数从微型SD卡/SD卡拷贝回驱动器中(页199)。小心错误的固件文件升级失败。升级失败可能由固件文件不正确或缺失所。当升级失败时，RDY指示灯以2Hz的闪烁红色，COM指示灯为红色常亮。如果微型SD卡/SD的固件文件错误，伺服驱动上电后则不能启动。如果微型SD卡/SD的固件与伺服驱动的当前固件相同，升级操作只会执行重启。?升级失败时，请使用正确的固件文件再次升级。如果依然失败，请联系当地经销商。基本操作面板
参数p2634设置大跟随误差，参数p2635设置监控窗口。6.执行回参考点操作。说明：当SINAMICSV90PN工作在EPOS运行程序段下时，必须在轴之前执行回参考点操作。7.驱动执行回参考点操作*后，通过控制字STW1.6触发运行程序段0。8.观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。到达固定停止点：–当实际位置跟随误差出了参数p2634中的设定值时，表示达到固定停止点。未到达固定停止点：–在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为0，并输出故障信息F7484–如果直到制动点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息F74859.一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换由任务设定决定。控制功能7.1一般功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-0061677.1.4位置跟踪通过位置跟踪，可以实现以下功能：为单圈值编码器设置一个虚拟多圈扩展位置区域使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置若位置跟踪功能使能，实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当重新给驱动上电后，驱动可以读取保存的位置数据。虚拟多圈编码器对于位置跟踪功能（p29243=1）的单圈值编码器考点*。整个如下图所示：按照以下步骤以该回参考点：1.设置相关参数。参数范围默认值单位描述p2599-2147482648至21474826470LU设置参考点坐标轴的位置值。p2600-2147482648至21474826470LU参考点偏移量p26040至10-设置搜索挡块开始方向的源：?0：以正向开始?1：以负向开始控制功能7.4内部设定值位置控制（IPos）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006243参数范围默认值单位描述p26081至01000LU/min搜索零脉冲的速度p26090至214748264720000LU搜索零脉冲的大距离p26111至01000LU/min搜索参考点的速度2.配置SREF。3.触发SREF至上升沿以开始回参考点。说明回参考点时，如SREF为OFF状态，回参考点停止。4.当伺服驱动到达参考点时，REFOK（若已配置）输出。5.关闭SREF，回参考点*。控制功能7.4内部设定值位置控制（IPos）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6244操作说明,12/2018,A5E36037873-006外部参考点挡块（CCWL）和编码器零脉冲（p29240=3）回参考点由SREF触发。然后，伺服驱动加速到p2605中的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CC
S-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-0062977.8位置7.8.1概述SINAMICSV90伺服驱动使用带编码器的伺服电机时，当前位置可被检测到并发送至控制器。伺服上电后，可使用位置功能立即执行控制任务，即不需要预先回参考点或执行零位操作。位置不能在以下情况下配置：内部设定值位置控制（IPos）速度控制（S）扭矩控制（T）控制更改坐标系，例如，轴，不限行程的定位回参考点后更改电子齿轮使用代码输出控制功能7.8位置SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6298操作说明,12/2018,A5E36037873-0067.8.2位置数据的发送顺序下表展示了位置数据的发送顺序：主要步骤子步骤/注释①设置PTI控制。设置p29003=0。②使能位置。设置p29250=1。③配置相关参数。1.设置PTI输入参数（p29010至p29014）。2.设置电子齿轮p29012和p29013。④通过BOP或SINAMICSV-ISTANT回参考点1.使能伺服驱动运行一段的距离。2.通过BOP菜单功能“ABS"或SINAMICSVISTANT值编码器。说明：必须在以下情况下执行回参考点操作：?设置已执行。?伺服驱动已更改出了参数p2634（固定停止点：大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。控制功能7.2一般功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6210操作说明,12/2018,A5E36037873-006在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。说明驱动位于固定停止点上时，可以通过控制“设置参考点”使驱动回零。如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且出了为此设定的监控窗口p2635，则转速设定值会设为0，并输出故障信息F7484“固定停止点出监控窗口”，故障响应为OFF3（紧急停止）。监控窗口可以由参数p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。未到达固定停止点如果直到制动点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息F07485“未到达固定停止点”，故障响应为OFF1；并取消转矩，驱动中断程序段执行。重要参数一览?p2617[0...7]运行程序段位置?p2618[0...7]运行程序段速度?p2621[0...7]内部定位任务?p2634固定停止点大跟随误差?p2635固定停止点监控窗口更多有关
过参数p8864设置辅助报文之前，必须首先通过p0922选择一个主报文。若更改了主报文，辅助报文会被自动禁用，因此，在更改p0922之后，必须重新设置p8864。说明在收放卷应用中使用750报文时，驱动的内置抱闸电阻不足以吸收多余的再生能量。说明在使用750报文时，若进行了如下任一设置，电机会出现不可控的加速：?通过PZDM_LIMIT_POS设置扭矩上限为一个负值?通过PZDM_LIMIT_NEG设置扭矩下限为一个正值PROFINET通信8.2I/O数据SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-0062038.2I/O数据参数p200x为基准变量（当输入变量中包含参数p200x时，报文内容=4000hex字或40000000hex双字）。下表提供了报文中的I/O数据概述。描述接收字/发送字数据类型定标STW1控制字1接收字U16-STW2控制字2接收字U16-ZSW1状态字1发送字U16-ZSW2状态字2发送字U16-NSOLL_A转速设定值A（16位）接收字I164000hex?p2000NSOLL_B转速设定值B（32位）接收字hex?p2000NIST_A转速实际值A（16位）发送字I164000hex?p2000NIST_B转速实际值B（32位）发送字hex?p2000PROFINET通信8.2I/O数据SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6204操作说明,12/2018,A5E37208845-006描述接收字/发送字数据类型定
参赛的大连海事大学博士生王岩认为，平常在实验室搞这项科研环境是比较理想的，不像獐子岛海域这里有洋流。真实的大海洋，水下不同位置的海流速度也不同。通过参加这样的赛事，对于以后的研究会有很大的启发作用。据悉，本次大赛及论坛是继2017年9月在大连獐子岛*举办后的第二届。
