1FL6024-2AF21-1AG1电机控制
FloatIMT,U描述：速度环增益。共有两个速度环增益可用。通过配置数字量输入G-CHANGE或设置相关条件参数可以在两个增益间进行切换。个速度环增益为默认设置。相关性：在配置了新的电机ID（p29000）之后，该参数值会被设为默认值。p29121[0...1]*速度环积分时间0.00100000.00[0]15[1]20msFloatIMT,U描述：速度环积分时间。共有两个速度环积分时间值可用。通过配置数字量输入G-CHANGE或设置相关条件参数可以在两个时间值之间进行切换。个速度环积分时间为默认设置。相关性：在配置了新的电机ID（p29000）之后，该参数值会被设为默认值。p29130增益切换：选择040-I16IMT描述：选择增益切换。?0：禁止?1：通过DI-G-CHANGE进行切换?2：以位置偏差为切换条件?3：以脉冲输入为切换条件?4：以实际速度为切换条件说明：只有在禁止自动功能（p20021=0）时才能使用增益切换功能。p29131增益切换条件：脉冲偏差00LUI32IMT描述：触发增益切换的位置偏差阈值。当使能增益切换功能并选择此条件时：?如果位置偏差大于阈值，则由组控制参数切换至第二组。?如果位置偏差小于阈值，则由第二组控制参数切换至组。参数1 水产种类繁多，头鳞刺骨皮等均可作菜，在八大菜系中，以水产为食材的菜品数不胜数，在传统的上八珍、中八珍和下八珍中，水产品占到近一半，无论是达官贵人还是平民百姓参加的宴席，有无海参鲍鱼龙虾螃蟹是评价*与否的主要标准。
时避免下冲（位置控制）和缩短位置时间（位置控制）。PTI,IPos,S扭矩停止（STO）(页317)切断扭矩产生的电机电源以防止电机意外重启PTI,IPos,S,T零速钳位(页258)当电机速度设定值低于已设定的阈值时停止电机并锁定电机轴。S循环通讯(页275)支持SINAMICSV90伺服驱动与PLC之间通过Modbus通信协议的通信。PTI,IPos,S,T概览2.6功能列表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-00659功能描述控制一键自动(页325)自动估算机械特性并设置闭环控制参数（位置环增益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任何的人为操作。PTI,IPos,S,T实时自动(页331)地实时估算机械特性并自动设置闭环控制参数（位置环增益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任何的人为操作。PTI,IPos,S,T谐振(页338)机械振动，如工件振动和支架摇动。PTI,IPos,S,T低频振动(页341)机床上的低频振动IPos速度(页224)通过外部模拟速度指令（DC0V-±10V）或内部速度指令（大三组）来伺服电机速度。PTI,IPos,S,T扭矩(页226)通过外部模拟静止识别的速度阈值。作用于实际转速值和设定值监控。当进行OFF1或OFF3制动时，阈值在低位时，则识别为静止。抱闸控制时：阈值在低位时，开始抱闸控制，等待抱闸关闭时间（p1217）。随后脉冲即被。当未抱闸控制时：阈值在低位时，脉冲，驱动停车。相关性：参见p1215,p1216,p1217,p1227注意：由于同之前固件版本存在兼容性问题，当驱动启动时，参数下标0的值覆盖下标1至31的零值。说明：在以下情况下识别为静止：-实际转速值低于转速阈值（p1226），已经过就此开始的时间（p1228）。-速度设定值低于速度阈值（p1226），已经过就此开始的时间（p1227）。识别的实际值还受到测量噪音的影响。因此当速度阈值太低时不能识别到静止状态。参数11.2参数表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006273参数编号名称小大出厂设置单位数据类型生效可更改p1227零速度检测监控时间0.000300.000300.000sFloatIMT,U描述：设置静止识别的监控时间。当进行OFF1或OFF3制动时，速度设定值低于p1226且时后则识别为静止。随后抱闸控制启动，等待关闭时间（p1217），然后脉冲。相关性：参见p1215、p1216、p1217、p1226注意：根据所选值，该设定值不等于零。这依然运行。一键自动完成后，多四个滤波器可以被。通过参数p1656可以禁用陷波滤波器：9.6谐振SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6340操作说明,12/2018,A5E36037873-006实时自动时的谐振（p29021=3,p29024.6=1）在实时自动启用谐振功能时，伺服驱动实时检测谐振并据此设置以下陷波滤波器的相关参数。参数范围默认值单位描述p16630.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分母的固有。p16640.001至100.3-电流陷波滤波器2分母的阻尼。p16650.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分子的固有。p16660.0至100.01-电流陷波滤波器2分子的阻尼。手动时的谐振（p29021=0）当实时自动和一键自动下的谐振都没有达到预期的效果时，可以通过下列参数来手动进行谐振。参数范围默认值单位描述p16630.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分母的固有。p16640.001至100.3-电流陷波滤波器2分母的阻尼。p16650.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分子的固有。p16660.0至100.01-电流陷波滤波器2分子的阻尼。p16680.5至160001000Hz电流陷波滤波器3分母的固有。p16690.001至100.3
，但未保存。为了接收新值，需要进行非易失存储。保存偏移后警告自动消失。A7971:换向角偏移测定信息类别：参数设置/配置/调试出错(18)自动测定换向角偏移（编码器调校）已经。下一个接通指令会执行自动测定。测定后该自动消失。A7991:正在进行电机数据检测信息类别：参数设置/配置/调试出错(18)电机数据检测。下一次给出接通指令后，便开始执行电机数据检测。*结束电机数据检测之后，该自动消失。如果在选中电机数据检测后重新上或热启动，则该选择丢失。在启动后必须重新手动选择电机数据检测。诊断12.2故障列表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006345原因处理A8511：PROFIdrive：接收配置数据无效信息类别：参数设置/配置/调试出错(18)驱动设备不支持接收配置数据。检查接收配置数据。A8526：PROFIdrive：无循环连接信息类别：驱动器和机之间的通讯故障(9)不存在和控制的循环连接。?建立循环连接并可以循环运行的控制。?检查参数“站名”和“站IP”（r8930、r8931）。A8565：PROFIdrive：接收配置数据无效信息类别：参数设置/配置/调试出错(18)在配置时检测出一致性错误。说明：当前设置的配置未地接线4.3控制/状态接口-X8SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-0061194.3.1数字量输入/输出（DI/DO）依据所选的控制，SINAMICSV90可以将分配给以下数字量输入/输出端：DI1至DI8-可通过参数p29301至p29308分配DO1至DO6-可通过参数p29330至p29335分配例外：DI9和DI10DI9固定分配EMGS（快速停止），DI10固定分配C-MODE（切换）。有关默认设置的详细信息，参见下表：针脚号数字量输入/输出参数默认/值下标0（PTI）下标1（IPos）下标2（S）下标3（T）5DI1p293011(SON)1(SON)1(SON)1(SON)6DI2p293022(RESET)2(RESET)2(RESET)2(RESET)7DI3p293033(CWL)3(CWL)3(CWL)3(CWL)8DI4p293044(CCWL)4(CCWL)4(CCWL)4(CCWL)9DI5p293055(G-CHANGE)5(G-CHANGE)12(CWE)12(CWE)10DI6p293066(P-TRG)6(P-TRG)13(CCWE)13(CCWE)11DI7p293077(CLR)21(POS1)15(SPD1)18(TSET)12DI8p2930810(TLIM1)22(POS2)16(SPD2)19(SLIM1)30DO1p293301(RDY)31DO2p293312(FAULT)32DO3p293323(INP)29/33DO4p293335(SPDR)34/44DO5p293346(TLR)35从低电平（逻辑0）变为高电平（逻辑1），则电机行程运行。?应答故障，而后将轴返回到有效运行范围内，以防止电机行程运行。说明?当伺服驱动上电后，确保CWL与CCWL均处于高电平。?在S控制下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，同时CWL或CCWL保持在低电平，则电机无法运转但无产生。?在PTI或IPos控制下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，则电机无法运转，并再次触发F7491/F7492。控制功能7.2一般功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006215CWL为顺时针行程，而CCWL为逆时针行程。这两个均为电平和沿。类型名称针脚分配设置描述DICWLX8-7（出厂设置）下降沿（1→0）伺服电机已运行至顺时针行程且在此之后会快速停止。DICCWLX8-8（出厂设置）下降沿（1→0）伺服电机已运行至逆时针行程且在此之后会快速停止。相关参数设置参数设定值描述p293033CWL（编号：3）分配至DI3。p293044CCWL（编号：4）分配至DI4。p29300位1=1将CWL强制置为高电平或上升沿。位2=1将CCWL强制置为高电平或上升沿。说明DI参
