限时打折-单相智能电流表PD194E-2SY

公司网址：http://www.shzx-auto.com/

zexuly191125
zexuly191125

甚至使系统出现振荡。微分控制可以减小调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。只有比例运算规律的调节器为P调节器（当调节器无积分作用13.png或无微分作用14.png时），此时比例作用及时迅速，这是它的一个显著特点，但是这种调节器用在控制系统中，会使系统出现余差，为了减少余差，可以增大3.png，3.png愈大余差愈小；但3.png增大将使系统的稳定性变差，容易产生振荡。一般用在干扰较小，允许有余差的系统中。比例控制是一种*简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的系统或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，他推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。由于积分作用输出随时间积累而逐渐增大，故调节作用缓慢，这样会造成调节不及时，使系统稳定裕度下降。因此积分作用一般不单独作用。
而是与比例作用组合起来构成PI调节器，用于控制系统中。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（Delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化是落后于误差的变化。解决的变法是使抑制误差的作用的变化“前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”作用往往是不够的，比例项的作用仅仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的就是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值。
从而避免了被控量的严重调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。具有比例积分运算规律的调节器为PI调节器（当调节器无微分作用14.png时）。只要有偏差存在，积分作用的输出就会随时间不断变化，直到偏差消除，调节器的输出才会稳定下来，这就是积分作用能消除余差的原因。积分作用输出变化的快慢与输入偏差e的大小成正比，而与积分时间15.png成反比，15.png愈短积分速度愈快，积分作用愈强。应用PID控制，必须适当地调整比例放大系数3.png，积分时间15.png和微分时间16.png，使整个控制系统得到良好的性能。数字PID控制器控制参数的选择。

可按连续时间PID参数整定方法进行。在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。对于有滞后的对象，往往都加入微分控制。选择参数：控制器结构确定之后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并且平滑跟踪，调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。
这些要求，对控制系统自身性能来说，有些事矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。PID控制器的参数整定是控制系统的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用，还必须通过工程实践进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的实验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行*调整和完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。采样周期5.png：采样一数据控制系统中。
设采样周期为5.png，采样速率为17.png，采样角频率为18.png。采样周期5.png是设计者要精心选择的重要参数，系统的性能与采样周期的选择有密切的关系。考虑因素：采样周期的选择受多方面因素的影响，主要考虑的因素分析如下。给出了采样周期的上限。满足这一定理，采样信号方可恢复或近似恢复为原模拟信号，而不丢失主要信息。在这个限制范围内，采样周期越小，采样-数据控制系统的性能越接近于连续时间控制系统。（2）闭环系统对给定信号的跟踪，要求采样周期要小。（3）从抑制扰动的要求来说，采样周期应该选择得小些。（4）从执行元件的要求来看，有时要求输入控制信号要保持一定的宽度。（5）从计算机精度考虑，采样周期不宜过短。