坏。?采取适当措施以确保电机在该状况下不会意外转动。例如：防止电机停转。小心驱动器中两个晶闸管同时故障会人员伤害或设备损坏驱动中两个晶闸管（一个在上桥臂，一个在下桥臂）同时故障时会引起电机短时间运动。对于同步电机，其大转动角度=180°/极对数对于同步直线电机，其大距离=极宽?采取适当措施（例如，使用配有监控的制动装置）来防止驱动器的意外转动。说明抱闸关闭抱闸关闭（低电平）在STO触发后的30ms后输出。使用STO功能条件使用STO功能时，须以下条件：确保输入脉冲的高电平时间大于500ms。说明若输入中包含高电平时间小于500ms的脉冲，须STO传感器的灵敏度或者通过PLC程序或物理滤波器滤除该输入脉冲。SafetyIntegrated功能8.4SafetyIntegrated基本功能说明SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006319每个监控通道（STO1和STO2）都可以通过各自的下电通道触发脉冲。如果电机连接并配置了抱闸，那么已连接的抱闸是不的，因为没有用于抱闸的功能，例如抱闸。STO功能特性端子状态STO1STO2高电平高电平伺服驱动上电后伺
值编码器（将当前位置设为零位）。详细信息可参见章节"编码器(页203)"。通过设置参数p29240.可以选择其中一种。参数范围默认值单位描述p292400至41-?0：通过数字量输入REF设置回参考点?1：外部参考点挡块（REF）和编码器零脉冲?2：仅编码器零脉冲?3：外部参考点挡块（CCWL）和编码器零脉冲?4：外部参考点挡块（CWL）和编码器零脉冲说明值编码器回零如连接值编码器，五种回参考点可用。可通过参数p29240选择不同的回零。当p29240=1至4时，仅能在使用“ABS”功能之前执行回参考点操作。一旦使用“ABS”功能，该四种回零将不再生效。说明仅当驱动工作在IPos下时可以修改参数p29240。控制功能7.4内部设定值位置控制（IPos）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006239通过数字量输入REF设置回参考点（p29240=0）说明设置回参考点的前提?伺服电机必须处于“SON”状态且保持静止状态。?REF在以下情况下必须是OFF状态：–上电前–从另一个回参考点切换到该时–从另一种控制切换到内部设定值位置控制时在REF上升沿时，当前位置设为零，伺此需要使用符合相关的*技术。对功能的要求基于以下几个基本目标：避免故障控制故障控制偶然发生的错误或故障衡量达到的功能的尺度有：危险故障发生的几率、故障公差和故障降到低水平后应达到的水平。这些尺度在不同的中由不同的术语表示。在IEC/ENSafetyIntegrated功能9.1和规定SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-0，IEC/EN62061中是“集成等级”（SIL）；在ENISO13849-1中是“类别”和“性能等级”（PL）。9.1.2欧洲的机械和产品生产相关的欧盟指令以调控商品贸易的欧盟条约第95条为基础。这些指令是基于一个新的全球措施（“newapproach”，“globalapproach”）形成的：欧盟指令只描述了通用目标和定义了基本要求。技术详细信息只能由欧洲议会和欧盟理事会委任的会（CEN、CENELEC）在中定义。这些与特定指令保持协调，并且公布在欧洲会议和欧盟理事会公报中。立法者不会强制规定要遵守某。但是如果遵守了这些协调，便可假定为了相关指令的所有要求。欧盟指令要求成员国之间相互承认彼此的规定。欧盟指令彼此之间具有等同的效力。即一个特定的设备关性：参见p1414和p1415说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然低于取样的一半时才会生效。参数11.2参数表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006275参数编号名称小大出厂设置单位数据类型生效可更改p1420速度设定值过滤器1分子阻尼0.00110.0000.700-FloatIMT,U描述：设置速度设定值过滤器1（通用过滤器）的分子阻尼。相关性：参见p1414和p1415说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。p1421速度设定值过滤2类型020-I16IMT,U描述：设置速度设定值过滤器2的类型。相关性：PT1低通：p1422PT2低通：p1423,p1424通用过滤器：p1423...p1426p1422速度设定值过滤器2时间常数0.005000.000.00msFloatIMT,U描述：设置速度设定值过滤器2（PT1）时间常数。相关性：参见p1414和p1421说明：此参数只有在速度过滤器设为PT1低通时才会生效。p1423速度设定值过滤器2分母自然0.5HzFloatIMT,U描述：设置速度设定值过滤器2（PT2，通用过滤器）的分母自然。相关性：参见p1414和p1421说明：此参数只有在速度滤波器设为PT2低通或通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然低于取样的一半时才会生效。p1424速度
明,12/2018,A5E37208845-006暂停和拒绝执行任务使用报文7、9、110，及111时，可通过PROFINET控制字STW1.4拒绝执行任务：控制字设置描述STW1.41不拒绝执行任务0拒绝执行任务（以大减速度执行斜坡下降）。使用报文7、9、110，及111时，可通过PROFINET控制字STW1.5暂停执行任务：控制字设置描述STW1.51不暂停执行任务。0暂停执行任务。重要参数一览?p2617[0...15]EPOS运行程序段，位置?p2618[0...15]EPOS运行程序段，速度?p2619[0...15]EPOS运行程序段，加速度倍率?p2620[0...15]EPOS运行程序段，减速度倍率?p2621[0...15]EPOS运行程序段，任务?p2622[0...15]EPOS运行程序段，任务参数?p2623[0...15]EPOS运行程序段，任务更多有关参数的信息，请参见章节“参数表(页268)”。7.2.10设定值直接给定（MDI）使用“设定值直接给定”功能，可以通过直接给定设定值（例如：通过PLC数据）进行或相对定位，或在位置环中。此外，还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位”和“”之间迅速切换。即使轴没有回参考点，也可以在“”和“相对定位”中进行“设定值直接给定”（MDI）。控制功能7.2基本（EPOS）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/20加速度R/W1000LU/s311至100000000p257440886/40887IPos参考点坐标值R/WLU1-2147482648至2147482647p2599控制功能7.7与PLC通信SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6274操作说明,12/2018,A5E36037873-006寄存编号描述Modbus访问类型单位定标系数范围或开/关文本数据/参数40900内部速度设定值1R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100140901内部速度设定值2R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100240902内部速度设定值3R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100340903内部速度设定值4R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100440904内部速度设定值5R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100540905内部速度设定值6R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100640906内部速度设定值7R/W-0x4000hex=*×电机额定转速-210000.000至210000.00p100740934MDI加速度倍率R/W%1000.1至100p269240935MDI减速度倍率R/W%1000.1至100p269340950内部扭矩设定值R/W%100-100至36037873-006335说明在实时自动之前，请勿修改任何自动相关的控制器/滤波器参数，因为可自动设置这些参数，而不会接受所作修改。说明当不以下条件时，实时自动功能可能不能正常使用：?电机使用加速扭矩加速100ms或更久。?加速/减速扭矩大于等于额定扭矩的15%。当加速/减速中受到突然的扭矩时或机床刚性很差时，自动功能可能不能正常使用。此时，可使用一键自动或者手动来驱动。9.5手动SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6336操作说明,12/2018,A5E36037873-0069.5手动当自动功能没有达到预期效果时，可以通过参数p29021禁止自动功能，然后进行手动。p29021=5：禁止自动功能，并恢复所有控制参数为默认值。p29021=0：不更改控制参数的情况下禁止自动功能。手动步骤参照以下步骤进行手动：9.5手动SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006337说明谐振关于谐振的更多详细信息请参见“谐振(页338)”章节。参数设置使用手动功能时，需要手动设置以下伺服增益相关的参数。参数范围默认值单位描述p25330至10000msLR位置设定值过
