数据5，发送字，PZD540115实际速度低字（PTI，IPos）R1000LU/min1数据6，发送字，PZD640200DO1R/W-1高/低r0747.040201DO2R/W-1高/低r0747.140202DO3R/W-1高/低r0747.240203DO4R/W-1高/低r0747.340204DO5R/W-1高/低r0747.440205DO6R/W-1高/低r0747.540220AO1R%100-100.0至100.0-控制功能7.7与PLC通信SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6270操作说明,12/2018,A5E36037873-006寄存编号描述Modbus访问类型单位定标系数范围或开/关文本数据/参数40221AO2R%100-100.0至100.0-40240DI1R-1高/低r0722.040241DI2R-1高/低r0722.140242DI3R-1高/低r0722.240243DI4R-1高/低r0722.340244DI5R-1高/低r0722.440245DI6R-1高/低r0722.540246DI7R-1高/低r0722.640247DI8R-1高/低r0722.740248DI9R-1高/低r0722.840249DI10R-1高/低r0722.940260AI1R%100-300.0至300.0-40261AI2R%100-300.0至300.0-40280/40281启用DI模拟（高位/低位）R/W-1高/低p079540282/40283设定值DI模拟（高位/低位）R/W-1高/低p079640300功率堆栈代码号R-10
字量输入（TLIM）p29050[0]-150至300300%内部扭矩1（正向）0p29050[1]-150至300300%内部扭矩2（正向）1p29051[0]-300至150-300%内部扭矩1（负向）0p29051[1]-300至150-300%内部扭矩2（负向）1下图展示了内部扭矩的工作原理：扭矩到达（TLR）产生的扭矩已几乎（内部磁滞）达到正向扭矩、负向扭矩的扭矩值时，TLR输出。控制功能7.3速度控制（S）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6198操作说明,12/2018,A5E37208845-0067.3.3斜坡函数发生器斜坡函数发生器可在设定值突然改变时用来加速度从而防止驱动运行时发生过载。斜坡上升时间p1120和斜坡下降时间p1121可分别用于设置加速度和减速度斜坡。设定值改变时允许过渡。大速度p1082用作计算斜坡上升和斜坡下降时间的参考值。斜坡函数发生器的特性如下图所示：S-曲线斜坡函数发生器通过设置p1115为1可以使用S-曲线斜坡函数发生器。S-曲线斜坡函数发生器通过下列参数实现：加速度(p1120)和减速度(p1121)斜坡初始圆弧段时间(p1130)和结束圆弧段时间(p1131)S-曲线斜坡函数发生器的特性如下图所示：控制功能7.3速度控制（S）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006199参数设置参数范围默认值单果电机实际加速度小于阈值，则由P控制切换至PI控制。p29144PI/P切换条件：脉冲偏差0000LUU32IMT描述：触发PI/P切换的脉冲偏差阈值。当使能PI/P切换功能并选择此条件时：?如果实际脉冲偏差大于阈值，则由PI控制切换至P控制。?如果实际脉冲偏差小于阈值，则由P控制切换至PI控制。p29230MDI方向选择020-I16IMT描述：MDI方向选择：?0：通过短距离进行定位?1：通过正方向进行定位?2：通过负方向进行定位p29240选择回参考点041-I16IMT描述：选择回参考点。?0：通过外部REF回参考点?1：通过外部参考挡块（REF）和编码器零脉冲回参考点?2：仅通过零脉冲回参考点?3：通过外部参考点挡块（CCWL）和零脉冲回参考点?4：通过外部参考点挡块（CWL）和零脉冲回参考点p29241定位选择030-U16IMT描述：IPos的运动：?0：相对运动?1：运动?2：正向?3：反向参数10.2参数列表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006389参数编号名称小大出厂设置单位数据类型生效可更改状态p29242CLR脉冲020-U16IMT描述：选择脉冲?0：禁止?1：使用高态系数越高意味着跟踪能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找的动态系数。9.3一键自动SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6328操作说明,12/2018,A5E36037873-006SINAMICSV90伺服驱动共有35个动态系数可选。动态系数（p29020）机械刚性1低2...↑1718中19...↓35高如果机械谐振过250Hz无法将动态系数设置为所需的别，谐振功能可以用于机械谐振，从而动态系数。更多关于谐振功能的信息，请参见谐振(页338)。说明必须在自动功能禁用时（p29021=0）谨慎设置配置参数。伺服使能后，电机会按照内置波形运转。当一键自动*完成后，参数p29021会被自动设置为0。你也可以在伺服使能之前将p29021设置为0来中止一键自动功能。当在驱动中进行参数保存时，确保p29021已经更改为0。当一键自动*完成后，参数p29300的位0会被自动设置为0或保持不变（＝0），表明驱动处于“SOFF”状态。说明当使用一键自动功能时，不允许使用JOG功能。说明在一键自动功能被后，除伺服关闭和通过数字量输入EMGS触发的快速停止外不允许进行其他操作。9.3一键自动SINAMIC
信息类别：驱动器和机之间的通讯故障(9)在DriveBus总线时钟周期内，DriveBus总线主站（设定值）的输出数据在错误的时间点被接收。?检查总线配置。?检查等时同步参数（确保To>Tdx）。说明：To：设定值接收时间Tdx：数据交换时间A1932：DSC中缺少DriveBus总线时钟周期等时同步信息类别：参数设置/配置/调试出错(18)选中了DSC，但是没有等时同步或等时同步的生命符号。说明：DSC:动态伺服控制通过总线配置设置等时同步，或传送等时同步的生命符号。A1940：PROFIdrive：未达到等时同步信息类别：驱动器和机之间的通讯故障(9)总线处于数据交换状态下并通过设定报文选择了等时同步。不能按照主站规定的周期同步。?尽管通过总线设计选择了等时同步，但主站没有发送等时的全局控制报文。?主站使用另一个等时的DP周期，该周期和在传输到从站的设定报文中的周期不同。?至少一个驱动对象具有脉冲使能（不通过PROFIdrive控制）。?检查主站应用和总线配置。?检查从站配置的周期输入和主站的周期设置的一致性。?确保没有驱动对象具有脉冲使能。仅当PROFIdrive驱动同步后才使能脉冲。A1944：PROFIdrive：未达到生命符号同步信息类别：驱动器和机之间的通讯故障(9)总线处于数据交换状态下并通过设缘带电部件之间的间距至少为5.5mm。?已连接的电缆不可与的机械部件。注意屏蔽线与设定值连接器上未使用的针脚短接造成驱动损坏可能不小心将屏蔽线与要装配的设定值连接器上未使用的针脚短接。此操作会造成驱动损坏。?请在连接屏蔽电缆与设定值连接器时谨慎操作。?详细信息请参见章节“组装驱动端的电缆连接器(页435)”中编码器连接器的装配。说明电缆设备保护接地中断电缆可能设备保护接地中断，例如拖拽电缆。?在设备运行中，切勿拖拽电缆。?确保在电缆时采取了适当的保护措施防止保护接地中断。说明未遵循接线说明无法EMC要求未遵循接线说明无法EMC要求。?为EMC要求，所有电缆都应屏蔽。?确保将屏蔽双绞线的屏蔽层连接至伺服驱动的屏蔽板或卡箍。接线4.1驱动连接SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006107说明符合低电压指令我们的产品符合EN61800-5-1：2007以及低电压指令（低电压指令2006/95/EC）。说明对于轴高为20mm、30mm以及40mm的低惯量电机，仅允许电气*人员对编码器电缆连接器进行操作。说明可使用SINAMICSV90的迷你U接口借助安装于PC上的SINAMICSV-（BOP）6.5辅助功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006201说明通过重启驱动来升级固件。在带有正确固件文件的微型SD卡/SD卡后，您也可以通过重启驱动来升级固件。6.5.7AI偏移量注意接地首先必须将AI1或AI2接地，然后AI偏移量。参见章节”模拟量输入(页131)“。可通过BOP功能菜单"AOFF1"或"AOFF2"自动AI偏移量。要使用此功能，按下图操作。AI1偏移量基本操作面板（BOP）6.5辅助功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6202操作说明,12/2018,A5E36037873-006AI2偏移量说明保存参数通过参数p29042（AI2）或参数p29061（AI1）设定偏移量。AI偏移量自动后必须保存参数。参数的取值范围p29042或p29061的取值范围是-0.5V至+0.5V。出范围的值会。参见章节"参数列表(页355)"。基本操作面板（BOP）6.5辅助功能SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-0062036.5.8编码器说明电机类型该功能仅在使用带式编码器的伺服驱动时可用。停止伺服电机必须在值编码器之前停止伺服电机。可通过BOP功能菜单"ABS"设置值编码器的当前位置至零位。要完成
