行任务使用报文7、9、110，及111时，可通过PROFINET控制字STW1.6运行任务：控制字设置描述STW1.61运行任务。0未运行任务。参数组运行程序段由具有固定结构的参数组设置：任务（p2621[0...15]）1：POSITIONING2：FIXEDENDSTOP3：ENDLESS_POS4：ENDLESS_NEG5：WAIT6：GOTO7：SET_O8：RESET_O9：JERK控制功能7.2基本（EPOS）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6184操作说明,12/2018,A5E37208845-006运动参数–目标位置或运行距离（p2617[0...15]）–速度（p2618[0...15]）–加速度倍率（p2619[0...15]）–减速度倍率（p2620[0...15]）任务（p2623[0...15]）运行任务的执行可以由参数p2623设置。在工程工具SINAMICSV-ISTANT中编写运行程序段时，该会自动写入。值=0000ccccbbbbaaaa–aaaa：标识000x→显示/隐藏程序段（x=0：显示，x=1：隐藏）–bbbb：继续条件0000，END：STW1.6上的0/1上升沿0001，CONTINUE_WITH_STOP：在继续执行程序段前，首先逼近程序段中设定的位置：驱动减速停止并执行定位窗口监控。0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：一旦达到当前程序段中的制动点，会立即切换到下一个程序段中；在需要换向时，首先在定位窗停止，然后才切换程序段。0011，CO
2018,A5E37208845-006305参数编号名称单位数据类型说明：?在该值中，当位置跟踪功能时，只考虑测量齿轮。?位置控制（EPOS）的更新时间对应于位置控制器时钟循环。?等时运行的更新时间对应于总线循环时间。?等时运行和位置控制（EPOS）的更新时间对应于位置控制器时钟循环。?非等时运行或不带位置控制的更新时间包含：–更新时间=4x驱动组（进给+驱动）中所有电流控制器时钟循环的小公倍数（LCM）。小更新时间为1ms。–示例1：进给，伺服更新时间=4xLCM（250μs,125μs）=4x250μs=1ms–示例2：进给，伺服，矢量更新时间=4xLCM（250μs,125μs,500μs）=4x500μs=2msr0632电机温度模型，定子绕组温度°CFloat描述：显示电机温度模型的定子绕组温度。r0722CU数字量输入状态-U32描述：显示数字量输入的状态。说明：DI：数字量输入DI/DO：双向数字量输入/输出可将十六进制数转换为二进制数，例如，FF(hex)=11111111(bin)。r0747CU数字量输出状态-U32描述：显示数字量输出的状态。说明：DI/DO：双向数字量输入/输出可将十六进制数转换为二进制数，例如，FF(hex)=11111111(bin)。r0930PROFIdrive运行-U16描述：显示运行。?1：带有斜坡函数发生器的转速控制?2：位置控制?3：无斜坡函L6360操作说明,12/2018,A5E37208845-006机构计算公式机构计算公式滑轮挂物W:（kg）D:带轮直径（m）Jp:滑轮惯量（kg·m2）减速机W:（kg）n1/n2:每个电机的转速（rpm）J1/J2:每个电机惯量（kg·m2）A.3.3选型示例下文将以滚珠丝杠为例来说明电机选型步骤。数据示例滚珠丝杠机构和运行的相关数据如下表所示。机构运行工件重量（W）40kg加速时间（ta）0.15s滚珠丝杠长度（Bl）2m匀速时间（tu）0.7s滚珠丝杠直径（Bd）0.04m减速时间（td）0.15s滚珠丝杠螺距（BP）0.04m循环时间（tc）2s机械效率（B?）0.9运动距离（L）0.5m联轴器惯量（Jc）20x10-6kg·m2（参见供应商的产品目录）-1.滚珠丝杠Bw=ρxπx(Bd/2)2xBl=19.85kg2.负载惯量Jl=Jc+Jb=Jc+1/8xBwxBd2+WxBp2/4π2=5.61x10-3kg·m23.预选如果选择1000W电机，Jm（电机惯量）=1.57x10-3kg·m2那么，Jl/Jm（惯量比）=3.57<5倍附录A.3电机选择SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-0063614.高转速Vmax（高速度）=2L/(ta+2tu+td)=5.89m/sNmax（高转速）=60xVmax/Bp=882rpm<2000rpm（额定转速）5.有效扭矩Tm（扭矩）=(μgW+F)xBp/2πBη=0.069NmTa（加速扭矩）=[(Jl+Jm)x2πN/Ta]+Tm=4.49NmTd（减速扭矩I方向选择：?0：通过短距离进行定位?1：在正方向上进行定位?2：在负方向上进行定位相关性：该参数仅对模态轴有效（p29245=1）。参数11.2参数表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006299参数编号名称小大出厂设置单位数据类型生效可更改p29231MDI定位010-I16IMT描述：MDI定位：?0：相对定位?1：定位p29240选择回参考点021-I16IMT描述：选择回参考点。?0：通过外部REF回参考点?1：通过外部参考挡块（REF）和编码器零脉冲回参考点?2：仅通过零脉冲回参考点p29243位置跟踪010-I16IMT描述：位置跟踪功能。?0：未?1：已p29244值编码器虚拟分辨率040960-U32IMT描述：为已位置跟踪功能（p29243=1）的编码器设置可分辨的圈数。p29245轴状态010-U32IMT描述：线性/模数：?0：线性轴?1：模态轴p29246*模数校正范围12147482647360000-U32IMT描述：模数号，在模数下生效（P29245=1）。p29247*机械齿轮：LU每转1214748364710000-U32IMT描述：LU负载每转。p29248*机械齿轮：分子110485761-U32IMT描述：（负载/电机）负载转数。p29249*机械齿轮：分母110485761-U32IMT描述：（负载/电机）电机转数。
应于位置控制器时钟循环。?非等时运行或不带位置控制的更新时间包含：–更新时间=4x驱动组（进给+驱动）中所有电流控制器时钟循环的小公倍数（LCM）。小更新时间为1ms。–示例1：进给，伺服更新时间=4xLCM（250μs,125μs）=4x250μs=1ms–示例2：进给，伺服，矢量更新时间=4xLCM（250μs,125μs,500μs）=4x500μs=2msr0632电机温度模型，定子绕组温度°CFloat描述：显示电机温度模型的定子绕组温度。r0722CU数字量输入状态-U32描述：显示数字量输入的状态。说明：DI：数字量输入DI/DO：双向数字量输入/输出可将十六进制数转换为二进制数，例如，FF(hex)=11111111(bin)。r0747CU数字量输出状态-U32描述：显示数字量输出的状态。说明：DI/DO：双向数字量输入/输出可将十六进制数转换为二进制数，例如，FF(hex)=11111111(bin)。r0807.0控制权-U8描述：显示哪台设备为主站控制。可以通过内部互联或外部来控制驱动器。r0945[0...63]故障代码-U16描述：显示出现故障的编号。相关性：参见r0949参数10.2参数列表SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6402操作说明,12/2018,A5E36037873-006参数编号名称单位数据类型说明：缓冲度不同的电机，在速度过额定速度之后输出扭矩降幅更大。?短时运行区域的特性随电源电压而变。?当主电路电缆过20米时，连续运行区域会缩小，电缆上的电压损耗增大。?对于1FL6096电机，当电源电压高于380V时，可以保证大转速。允许的径向力和轴向力说明1FL604?和1FL609?电机有5mm的轴隐藏在轴套中，1FL606?则有8mm。因此上图中到法兰的距离分别开始于5mm，8mm和5mm。概览2.6技术数据SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006712.6.2.3功率降额关于功率降额条件（温度>40°C或安装海拔高度>1000m），必须参考下表来确定允许的扭矩/功率。对于不是5°C整数倍的温度值和不是500m整数倍的安装高度，请采用各自的下一个整数倍值确定允许的扭矩/功率。功率降额取决于安装高度和温度安装海拔高度（m）温度（°C）<3030至4045505510001.071.000.960.920.8715001.040.970.930.890.8420001.000.940.900.860.8225000.960.900.860.830.7830000.920.860.820.790.7535000.880.820.790.750.7140000.820.770.740.710.672.6.3技术数据-电缆参数MOTION-CONNECT300动力电缆MOTION-CONNECT300编码器电缆MOTION-CONNECT300抱闸电缆基本技术数据材质PVCPVCPVC线芯数4102运行温度[°C]-25编码器，共计三种回参考点可用：也可以通过BOP功能"ABS"值编码器（将当前位置设为零位）。详细信息可参见章节"值编码器(页158)"。通过设置参数p29240可以选择其中一种：参数值描述p292400通过外部REF回参考点1（默认值）通过外部参考挡块（REF）和编码器零脉冲回参考点2仅通过零脉冲回参考点控制功能7.2基本（EPOS）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E37208845-006177说明值编码器回参考点如连接值编码器，三种回参考点可用。可以通过参数p29240选择不同的回参考点。当p29240=1或2时，仅能在使用“ABS”功能之前执行回参考点操作。一旦使用“ABS”功能，该两种回零将不再生效。通过数字量输入REF设置回参考点（p29240=0）使用报文111时，可通过PROFINET控制字POS_STW2.1设置数字量输入REF：控制字设置描述POS_STW2.11设置参考点。0不设置参考点。使用报文110时，可通过PROFINET控制字POS_STW.1设置数字量输入REF：控制字设置描述POS_STW.11设置参考点。0不设置参考点。使用报文7和9时，可通过数字量输入设置数字量输入REF。说明设置回参考点的前提?伺服电机必须处于“伺服开启”状态且保持静止状态。?信
