..........................2757.7.2.3非循环通讯.....................................................................................................................2877.8位置.................................................................................................................2977.8.1概述................................................................................................................................2977.8.2位置数据的发送顺序...............................................................................................2988SafetyIntegrated功能...................................................................................................................3018.1和规定.....................................................................................................................3018.1.1概述................................................................................................................................3018.1.1.1目标....................
......................................................................442.4.7滤波器..............................................................................................................................452.4.8微型SD卡/SD卡.............................................................................................................512.4.扇..................................................................................................................................512.5功能列表...........................................................................................................................522.6技术数据...........................................................................................................................532.6.1技术数据-伺服驱动.........................................................................................................532.6.1.1SINAMICSV90PN200V系列.......................................................................................532.6.1.2SINAMICSV90PN400V漏电电流可能高于AC3.5mA，这会引起，从而死亡或严重的人身伤害。?必须连接固定地线以危险的漏电电流。而且保护地线的小尺寸必须符合当地关于高漏电电流设备的规定。电机侧的电缆方向对于一些低惯量电机和所有高惯量电机，在电机侧可以动力电缆、编码器电缆和抱闸电缆的方向以方便接线。以下图示以带增量式编码器的高惯量电机为例说明如何电缆方向。接线4.1驱动连接SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006109轴高为50mm的低惯量电机以及带直型连接器的高惯量电机说明连接器将电缆连接至电机后，增量式编码器连接器可在270°范围内，值编码器连接器可在180°范围内。其他所有连接器可以在360°范围内。带直角连接器的高惯量伺服电机说明连接器对于带直角连接器的电机，除值编码器连接器仅可在180°范围内外，其他所有连接器均可在310°范围内。说明对于带直角连接器的高惯量电机的值编码器电缆，其方向与带直型连接器的高惯量电机的电缆方向相同。接线4.2主电路连接SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6110操作说明,12/2018,A5E36037873-0064.2主电路连接4.2.扭矩设定值CCWECWE+极性-极性0V00000001CWCWCCW010CCWCCWCW0110000说明在S或T下，当伺服电机就绪时，必须使用CWE或CCWE来启动电机。有关CWE和CCWE的更多信息，参见"DI(页120)"。7.5.3速度详细信息可参见“速度(页224)”。7.5.4扭矩详细信息可参见“扭矩(页226)”。7.5.5零速钳位零速钳位功能可在电机速度设定值低于已设定的阈值（p29075）时用来停止电机和锁住电机轴。该功能在模拟量输入1用作速度设定值源时可用。数字量输入ZSCLAMP用于激功能。电机速度设定值和电机实际速度都低于已设定阈值且ZSCLAMP为逻辑“1”控制功能7.5速度控制（S）SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006259时，电机锁定。电机速度设定值高于阈值等级或ZSCLAMP为逻辑"0"时，驱动退出钳位状态。参数设置参数范围默认值单位描述p290750至200200rpm零速钳位阈值p290606至2100003000%10V对应的大模拟量速度设定值DI配置类型名称针脚分配设置描述DIZSCLAMP待分配1电机速度设定值低于零速钳位阈值时，电机锁定。0无说明当p29003=4且CMODE为“1”
数子下标=040611：格式，个参数值的数量40612：个参数值11.28（41347AE1h）40613：个参数值40614：格式，第二个参数值的数量40615：第二个参数值2控制功能7.7与PLC通信SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6296操作说明,12/2018,A5E36037873-006从寄存器40601至40615写入PLC指令：下表定义了*写入时应答的格式。字节描述报文头01h03h20h012从站地址功能加密(读)之后的数据字节数（20h：32字节?16寄存器）有效数据0002h2F04h8002h0202h3,45,67,89,1040601：DS47Control=2（任务已执行）40602：功能代码2Fh(47)，应答长度4字节40603：任务参考已映射=80h，应答识别=2（修改参数）40604：V90=2h，参数数量=2从寄存器40601至40604写入PLC指令：下表定义了写入失败时应答（写任务还未完成）的格式。字节描述报文头01h03h20h012从站地址功能加密(读)之后的数据字节数（20h：32字节?16寄存器）有效数据0001h2F00h0004h3,45,67,840601：DS47Control=1（任务正在处理）40602：功能代码2Fh(47)，应答长度0（故障）40603：故障代码：0004ResponseNotReady（应答还未进行）控制功能7.8位置SINAMICSV90，SIMOTICS可以使用工程辅助工具SINAMICSV-ISTANT来执行试运行操作。SINAMICSV-ISTANT工具可以安装在PC上，并且可在Windows操作中运行。该工具通过U电缆与SINAMICSV90伺服驱动建立通讯（为确保在线调试的性，西门子使用长度不过3m且两端带磁环的屏蔽U电缆。）。您可以通过SINAMICSV-ISTANT在在线下更改驱动参数并且监控驱动的工作状态。更多信息，参见SINAMICSV-ISTANT在线帮助。您可以从技术支持网站搜索和下载SINAMICSVISTANT。5.2JOG下初始调试调试目的当驱动上电时，可以通过BOP或工程工具SINAMICSV-ISTANT进行试运行，以检查：主电源是否已正确连接DC24V电源是否已正确连接伺服驱动与伺服电机之间的电缆（电机动力电缆、编码器电路、抱闸电缆）是否已正确连接电机速度和转动方向是否正确调试5.2JOG下初始调试SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明,12/2018,A5E36037873-006171先决条件伺服驱动连接至空载电机。无PLC连接至伺服。操作步骤说明为确保正常运行，数字量EMGS必须保持在高电平（1）。步骤描述备注1连接必要的设备并且检查接线。必须连接以下电缆：?电估算结果满意时保存参数。参数保存后，在下次启动驱动时，控制器可以使用已的后的参数进行工作。?位6：匹配电流设定值滤波器。若果运行中机械谐振发生变化，则必须进行该匹配。它也可用于一个固定的谐振。当控制环后，需要禁用该位并将参数保存至非易失性存储器中。?位7：通过设置该位，多轴可以根据p29028中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必要设置。p29028中的时间常数必须根据动态响应低的轴进行设置。p29025：通用配置--0x0004-U16IMT描述：自动通用配置，适用于一键自动和实时自动。?位0：用于电机与负载惯量之间存在显著差异时，或用于控制器动态性能较低时，P控制器变为位置控制环中的PD控制器。从而位置控制器的动态性能。该功能应仅用于速度预控（位3＝1）或扭矩预控（位4＝1）生效时。?位1：在较低速度下，控制器增益系数自动，从而在静止状态下避免噪音和振动。建议该设置用于增量式编码器。?位2：对于速度控制器增益，需考虑预估负载惯量。?位3：对位置控制器速度预控。?位4：对位置控制器扭矩预控。?位5:加速度。说明：速度前馈?在恢复出厂设置后，p29025的位3会被自动置为1。?在所有控制中，均可以手
