结合初选的电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。初选电机的*输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。初选电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。完成选定。伺服电机的选型计算方法转速和编码器分辨率的确认。电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。
截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。.*输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。
就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。
抗振性能：抗振加速度可达49m/s2。使电源高次谐波措施：Yaskawa安川伺服配备有DC电抗连接端子（0.03～5kW）。安川变频器常见故障及维修对策入喜安川变频器常见故障及维修对策我们先对变频器的故障判断，故障分析做一个简要说明，让大家对一些简单的故障处理有一定的掌握。变频器的静态测试结果来判断故障：技术人员凭借数字式万用表根据上图可简单判断主回路器件是否损坏。（主要是整流桥，IGBT，IPM）为了人身安全，必须确保机器断电，并拆除输入电源线R、S、T和输出线U、V、W后放可操作！首先把万用表打到“二级管”档，然后通过万用表的红色表笔和黑色表笔按以下步骤检测：黑色表笔接触直流母线的负极P(+),红色表笔依次接触R、S、T。
6.电机可配用多种编码器，(1)普通型：2500p/r增量式编码器。(2)高精度型：17位型(217)增量式编码器。(3)安川伺服电机特殊型：17位型(217)*式编码器。日本安川伺服电机是日本制造伺服电机资格*老的企业，同时也是世界*的伺服电机生产商。安川伺服电机工作时都会有温升，1.有效负载变大大或者因为机械部件润滑不够，磨损严重造成的驱动负载变大。2.电机频繁启停，3.电机位置回路或者速度回路增益过大，造成内部电流环震荡。一般安川伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求。
A、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f/Kp其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；C、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时。
A.900位置偏差过大位置指令加速过大试着降低指令加速度后再运行。（Pn216）等的平滑功能。相对于运行条件，是否适当。设定适当的参数Pn520的值。再次接通电源，仍然发生时，有可能是伺服单元故障。单元。伺服OFF时，电机在不清除位置偏差脉冲的设定模式下运行，进行设定，置偏差脉冲。大警告值（Pn528）。电机接线、编码器接线不良或连接不良确认接线。确认电机接线、编码器接线是否有问题。确认电机的过载特性和运行指令。重新探讨负载条件、运行条件。者重新研讨电机容量。由于机械性因素而导致电机无法驱动，确认运行指令和电机速度。改善机械性因素。有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。确认电机的异常声音和运行时的速度、转矩波形。
A.d02A.D0伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过Pn529执行速度限制。此时输入指令脉冲，AC伺服驱动Σ－7家族新添成员，世界*使用GaN※功率半导体的驱动器内置型伺服电机问世。驱动器内置型伺服电机（Σ－7F机型），是将以往的伺服电机和驱动器一体化的产品。体积是以往的伺服驱动器部的1/2。这样的伺服驱动系列产品设置于客户的设备和控制柜内，有利于实现机械小型化?高效率化。注：GaN（氮化镓，Galliumnitride）是Ga（镓）和N（氮）的化合物。使用GaN材料的功率半导体与Si（硅）半导体相比较，可以在高温下动作，绝缘破坏电场强度高；而与使用SiC材料的功率半导体相比。
