REXROTH伺服电机选型技术指南
REXROTH伺服电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋
转运动用角速度 (t)，角加速度 (t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因
素无关。很显然。电机的总线大功率P电机，总线大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此
是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用
峰值，T峰值表示总线大值或者峰值。电机的总线大速度决定了减速器减速比的上限，n上限= 峰值，
总线大/ 峰值，同样，电机的总线大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，总线大，如果n下
限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间
可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐
。
REXROTH伺服电机新的选择方法
REXROTH伺服电机一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表
示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范
围。这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可
用图解的形式表示并且适用于各种电机。因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个
特定的负载。 在REXROTH伺服电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。比如，一个
大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋
转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两
个方面。通常，应用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地协调起来
。一是，从电机得到的总线大速度小于电机自身的总线大速度 电机，总线大；二是，电机任意时刻的标
准扭矩小于电机额定扭矩M额定。
一般REXROTH伺服电机选择考虑的问题
（1）REXROTH伺服电机的总线高转速
电机选择首先依据机床快速行程速度。快速行程的电机转速应严格控制在电机的额定转速之内。 式
中， 为电机的额定转速（rpm）；n为快速行程时电机的转速（rpm）； 为直线运行速度（m/min）；
u为系统传动比，u=n电机/n丝杠； 丝杠导程（mm）。
（2）惯量匹配问题及计算负载惯量
为了保证足够的角加速度使系统反应灵敏和满足系统的稳定性要求, 负载惯量JL应限制在2.5倍电机
惯量JM之内，即 。 式中， 为各转动件的转动惯量，kg.m2； 为各转动件角速度，rad/min； 为各
移动件的质量，kg； 为各移动件的速度，m/min； 为伺服电机的角速度，rad/min。
（3）空载加速转矩
空载加速转矩发生在执行部件从静止以阶跃指令加速到快速时。一般应限定在变频驱动系统总线大输
出转矩的80% 以内。 式中， 为与电机匹配的变频驱动系统的总线大输出转矩（N.m）； 为空载时加
速转矩（N.m）； 为快速行程时转换到电机轴上的载荷转矩（N.m）； 为快速行程时加减速时间常数
（ms）。
（4）切削负载转
在正常工作状态下，切削负载转矩 不过电机额定转矩 的80%。 式中， 为总线大切削转矩（N.m）
；D为总线大负载比。
（5）连续过载时间
连续过载时间 应限制在电机规定过载时间 之内。 根据负载转矩选择REXROTH伺服电机 根据REXROTH
伺服电机的工作曲线，负载转矩应满足：当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴
上的负载转矩应在电机的连续额定转矩范围内，即在工作曲线的连续工作区；总线大负载转矩，加载
周期及过载时间应在特性曲线的允许范围内。加在REXROTH伺服电机轴上的负载转矩可以折算出加到
电机轴上的负载转矩。 式中， 为折算到电机轴上的负载转矩（N.m）；F为轴向移动工作台时所需的
力（N）；L为电机每转的机械位移量（m）； 为滚珠丝杠轴承等摩擦转矩折算到电机轴上的负载转矩
（N.m）； 为驱动系统的效率。
力士乐驱动器常见故障及报警信号：
TDM系列故障：BS灯亮（无显示屏系列），TS灯亮等
TDA系列故障（有液晶屏的）工作一会红灯亮，液晶屏无显示，报FEEDBACK，报MOTORVERTEMPERATURE
等
DDS系列故障（数码管显示报警），无显示，显示60，显示61等故障，
DKC系列故障：电机抖动，报F026，F229,F262,F860,C212等；
DKS系列故障：显示61，无显示，H1灯不亮，显示25，显示67等
RAC系列故障：报FEEDBACK，NO24V,PHASE,S-CIRCUIT等
HCS系列故障：报F2077,F8069，F8070等
TDV系列故障：H1B灯不亮，H2B灯不亮，H1A灯不亮等等
HVE系列故障：无显示，显示82，显示25等
KDV2.3故障：指示灯不亮，红灯亮
BOSCH DM系列故障：显示30，显示20，显示60等
其它报警故障：.E825过电压、F277过电流、F873电源驱动板故障、F267、F860；VMZKS、
F8070、+24V error、F8069、±15Verror； 过载、
缺相、BS红灯亮、H1数码管不亮、无报警无动作不输出、无显示、电机抖动、F30/61#/60#/20#、内部冒烟/放炮等
R911190230 HDS04.2-W200N
R911287459 HDS05.2-W300N
R911190233 HDS05.2-W300N
R911190019 HDS05.2-W300N-HS12-01-FW
R911299878 HLB01.1C-01K0-N06R0-A-007-NNNN
R911299879 HLB01.1D-02K0-N03R4-A-007-NNNN
R911308871 HLC01.1C-01M0-A-007-NNNN
R911308869 HLC01.1D-05M0-A-007-NNNN
R911305931 HLR01.1N-0300-N17R5-A-007-NNNN
R911306748 HLR01.1N-03K5-N19R0-A-007-NNNN
R911305934 HLR01.1N-1K08-N05R0-A-007-NNNN
R911306439 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
