前言
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课题以介绍相关机械手的国内外研究现状及气动技术、PLC技术、传感器等技术，机械结构等开始，引入相关的继电接触器控制方式、PLC控制方式的介绍，后对课题提出的相关要求：从原位出发把待搬动物体放置于坐标为（300mm、300mm），1min后返回，工作行程300-400mm,运动负载质量为10kg,移动速度为3m/min.对此要求做出正确的设计方案，对气压控制方式的元器件及基本回路的工作原理进行分析，选择合适的组合形成气动控制系统。按照控制系统的要求对其控制方式采用PLC为核心进行开发其应用程序，PLC选择三菱或欧姆龙机型。形成先介绍机械结构、设计其气压控制回路、基于PLC设计其控制程序并调试等研究成果。
本次设计选用气动技术为机械手的驱动系统，是基于气动技术以下优点：以压缩空气为介质，在生活中十分方便获得气源；气动系统动作迅速、平稳、可靠、节能、工作寿命长、结构简单、重量轻特别是对环境没有污染、易于控制和维护。
3PLC技术的发展
3.1提高PLC系统信号的可靠性。
CPU速度和内存空间是PLC的关键参数，它们决定着PLC的工作速率，IO数目及容量等，从而限制着控制规模。
图像传输单元采用FPGA+USB的方式实现视频数据的传输，通过基于PDIUSBD12芯片的USB总线，将压缩后的视频图像信息发送到接收端，在接收端使用在PC上编写的应用程序将图像解压缩并显示出来。
PLC的工作过程主要有三个阶段,分别是输入采样阶段、程序执行阶段和输出刷新阶段.在输入采样阶段,PLC能够依次扫描输入的所有状态和,然后将其存储于输入映像区,此时输入影响区寄存器被刷新;在程序执行阶段,PLC扫描来自I/O映像区中的,对其进行运算、处理,然后将程序执行结果写入输出映像区的寄存器中;在输出刷新阶段,PLC将输出映像区的内容送到输出锁存器中,进而驱动用户设备[1].
在目前广泛应用的人机工程学科中，工业机器人技术越来越受到重视，工业生产领域中应用的机械手又叫做“工业机械手”,是工业机器人学科的一个分支。
集散控制系统（DCS）的核心思想是将控制首先分散化，从结构上来看，是让若干部分或结构达到独立控制，尔后进行集中式的管理和综合式调节。当这样一种思想被提出以后，人们发现集散控制方式能够让控制系统体积更小，更高的可靠性。因此，人们研发出了PLC,即可编程逻辑控制器，并被大家广泛认可。这样一种层次化体系鲜明，造价低廉的控制系统使锅炉控制又进入到一个新的层次。
修炼自己的表情，让它神采飞扬；修炼自己的行为，让它规范*；修炼自己的学识，让它有如涌泉；修炼自己的脾气，让它逗人喜爱；修炼自己的个性，让它鲜明唯美；修炼自己的心灵，让它平和美丽；修炼自己的气质，让它凡脱俗；修炼自己的灵魂，让它崇高圣洁；修炼自己的人生，让它阳光幸福。
努力了的才叫梦想，不努力的就是空想，你所付出的努力，都是这辈子*清晰的时光。激励你坚持前行的不是励志语录，也不是励志的故事，而是充满正能量的自己，是一直在前行的路上努力奋斗的自己，天上不会掉馅饼，如果你想改变命运，那就逼自己一把，如果世界上真有奇迹，那只是努力的另一种结果！
十八、我们要有*遥远的梦想和*朴素的生活，即使明天天寒地冻，马亡。
此设计中电源模块是稳压电源,直接利用家庭电路供电会影响PLC的正常工作。加入了稳压电源加上PLC本身具有的稳定性,以此来提高其安全性,也可避免一些家电事故的发生,功能灵活多样,可靠性高,操作方便,可以广泛地应用于家庭或者其它场所的智能控制。
（2）单片机串行口的设置
6、心灵鸡汤，弯得下腰，才抬得起头。在人生路上，不是所有的门都很宽阔，有的门需要你弯腰侧身才进得去。所以，必要时要能够弯得下自己的腰，才可能在人生路上畅通无阻。抬头需要底气，弯腰需要勇气。每个人的生存空间都是有限的，一味高昂着头，必然要碰得头破血流。能够适时地弯下腰，才是人生大智慧。
