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PID调节步骤简介 建议PID参数调节步骤： （1）前提条件：反馈信号是否稳定，执行机构是否正常以及控制器的正反作用。（确保PID在自动模式下） （2）积分时间设置为无穷大INF（或9999.9），此时积分作用近似为0；将微分时间设置为0.0，此时微分作用为0 。然后开始调节比例作用，逐步增大比例增益 （3）当过程变量达到给定值且在给定值上下波动，将调好的比例系数调整到50%~80%后，由大到小减小积分时间，直到过程值与设定值相等或无限接近 PID调节有很多种方法，以上仅是建议步骤，也并未考虑微分作用，客户依据实际情况灵活调节，同时可以参考反馈与给定的曲线图 用户经常会遇到这样的问题：尝试了很多组PID参数，都无法满足控制器的要求， 此时需要考虑PID的采样时间是否适合当前系统。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。采样时间过短，两次实测值的变化量太小，也不合适，而且增加PLC的运算负担；采样间隔过长，将会引起有用信号的丢失，使系统品质变差，不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。除此以外，也有可能是系统自身的问题，无法调节到稳定，例如， 不规律的干扰，或者反馈信号不稳定。 4.3. 手动调节PID至稳定问题与解决方法： 1. PID输出是输出很大的值，并在这一区间内调节变化。 产生原因：增益（Gain）值太高 PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路） 解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间 2. 过程变量过设定值很多（调很大） 产生原因：积分时间（Integral time)可能太高。 解决方法：降低积分时间 3. 得到一个非常不稳定的PID。 如果用了微分，可能是微分参数有问题 没有微分，可能是增益（Gain）值太高 解决方法： 调整微分参数到0－1的范围内 根据回路调节特性将增益值降低，*低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。 如何获取一组合适的参数，实现快速并稳定的PID控制？ PID调节过程中，用户通常需要做多次的参数调节才能获得*的控制效果。从下面反馈（过程变量）与给定之间的曲线图中，可以看到黄色曲线较理想。用户可以将调节的PID反馈与给定曲线与下图中对比，并修改相关参数（但是因为现场情况不一样，用户还需具体问题具体对待，下图中的建议仅供参考： 1.调过大，减小比例，增大积分时间 2.迅速变化，存在小调 3.实际值缓慢接近设定值，并且无调的达到设定值 4.增益系数太小和/或微分时间太长 5.益系数太小和/或积分时间太长 常见问题 没有采用积分控制时，为何反馈达不到给定？ 这是必然的。因为积分控制的作用在于消除纯比例调节系统固有的“静差”。没有积分控制的比例控制系统中，没有偏差就没有输出量，没有输出就不能维持反馈值与给定值相等。所以永远不能做到没有偏差。 对于某个具体的PID控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？ 虽然有理论上计算PID参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到完全不同的参数值。 PID控制不稳定怎么办？如何调试PID？ 闭环系统的调试，首先应当做开环测试。所谓开环，就是在PID调节器不投入工作的时候，观察： 反馈通道的信号是否稳定 输出通道是否动作正常 可以试着给出一些比较保守的PID参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是*的方法。 如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长…… 之，PID参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是必须的。回收西门子PLC模块 回收西门子变频器 回收西门子伺服驱动 回收西门子触摸 回收西门子数控系统 回收西门子S7-300PLC模块 回收西门子MM440变频器 回收西门子MM430变频器 回收西门子S7-400PLC模块 回收西门子S7-1200模块 回收西门子数控NCU系统 回收西门子数控轴卡
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西门子plc200编程软件入门 西门子S7-200是西门子一个比较经典的PLC,以前我们也聊过西门子不同PLC之间的区别,虽然西门子S7-200现在停产了,但仍然有很多工厂使用这种PLC,毕竟不是所有工厂都能使用得起博途.我们聊一聊西门子S7-200编程软件的使用方法. 首先西门子S7-200使用单独的编程软件,叫SETP7-Micro/Win V4.0 SP9, 顺便提一下西门子S7-200smart的编程软件叫STEP 7 MicroWIN SMART 西门子S7-300/S7-400的编程软件叫STEP7 博途系列S1200/S1500叫 TIA Portal V13/V14/V15. 我们学一下S7-200的编程软件。 软件安装及软件界面 下载SETP7-Micro/Win V4.0 SP9，在Winddows7下安装，其它软件一样，安装好编程软件后，您就可以在桌面上看到如下所示的图标。 重启后，在Tool（工具）菜单中选择Options…（选项）里面修改成中文，如下图。 1. 主界面各功能如下图所示： 2．工具条 提供简便的鼠标操作，可用“查看”菜单的“工具栏”项自定义工具条。可添加和删除3种按钮：标准、调试和指令。如下图所示。 3．浏览条 提供按钮控制的快速窗口切换功能。可用“查看”菜单的“框架”中的“浏览条”项选择是否打开。引导条包括程序块（Program Block）、符号表（Symbol Table）、状态表（Status Chart）、数据块（Data Block）、系统块（System Block）、交叉索引（Cross Reference）、通讯（Communications）和设置PG/PC接口。 4．指令树 提供编程时用到的所有快捷操作命令和PLC指令。可用“查看”菜单的“指令树”项决定是否将其打开。参见上图。 5．输出窗口 显示程序编译的结果信息。 6．状态条 显示软件执行状态，编辑程序时，显示当前网络号、行号、列号；运行时，显示运行状态、通讯波特率、远程地址等。 7．程序编辑器 梯形图、语句表或功能图表编辑器编写用户程序，或在联机状态下从PLC上装用户程序进行程序的编辑或修改。 8．局部变量表 每个程序块都对应一个局部变量表，在带参数的子程序调用中，参数的传递就是通过局部变量表进行的。
自治区昌都市委、常务副市长蔡家林出席签约仪式并讲话。副市长邓明武签约仪式。蔡家林首先代表市委市对银团签约*表示祝贺。他指出，华电叶巴滩水电站项目投资金额达到333.6亿元，共计267亿元，此次签约标志着昌都市有史以来较大一项单向投资，也是金额较大的单笔落地了，这是今年昌都市经济发展中的一件大事、好事，更是喜事。
