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六线式步进电机接线较为灵活，对使用人员技术要求较高，先通过万用表测量出哪三根为一组，并且需要判断出中间抽头，方法是利用电阻档测量与另外两根电阻相近说明其为中间抽头。判断出来后根据使用场合不同使用不同的接线方式，接线方法如下： 此接法实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。 上图两种接是是一样的效果，抽头与一端连接，另一端空着不接入。这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。 上面两种是与单极性驱动器的连接。两种单极性驱动的接法对电机来说都是一样的，区别在于驱动内部的处理有分别。由于单极性驱动方式的电源利用率相比双极性驱动方式的要低，很多驱动器已经不支持单极性连接。 了解了电机与驱动器的连接后，我们就要学如何对驱动的供电选择、输出电流调节以及细分调节。下图中通过丝网印将说明书印刷在驱动表面。 供电选择：如果说明书上指示出DC，则只可使用直流供电。如果指示为AC，则交流和直流都可使用。电压尽量选择接近上限，电压越高输出电流越小，步进电机的损耗小效率高，所以扭矩和转速性能都较好。 电流和细分都是通过拨码开关进行调节，SW1、SW2、SW3控制电流大小，根据步进电机铭牌给的额定电流来设置。SW4控制全流和半流功能，当设置为半流时，没有脉冲输入电机处于静止状态时，驱动自动减掉一半电流，应用于静止时不需要太大自锁力的场合，防止电机发热。但是垂直安装时，静止时也需要克服重力需要较大自锁力，则要拨到全流模式。 细分调节：SW5、SW6、SW7、SW8四个拨码开个组合控制细分，图中指示出来的数值为细分后的步进电机旋转一圈需要脉冲数。有些标注的为实际细分值，需要根据步距角运算出一圈的脉冲数。 设置好这些后，就可以利用所学的高速脉冲输出功能发送脉冲驱动步进运行了。
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2.PID指令块实现PID 2.1 介绍PID回路表/T96 在西门子S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。通过定时（按照采样时间）执行PID指令块，按照PID运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。 PID指令块通过一个PID回路表交换数据，这个表是在V数据存储区中的开辟，长度为80字节（Micro/WIN4.0之前老版本，未增加PID自整定时回路表长度为36字节）。只接受0.0 - 1.0之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值。 偏移量 域 格式 类型 描述 0 过程变量（PVn） REAL 输入 过程变量，必须在0.0~1.0之间 4 设定值（SPn） REAL 输入 设定值，必须在0.0~1.0之间 8 输出（Mn） REAL 输入/输出 输出值，必须在0.0~1.0之间 12 增益（Kc） REAL 输入 增益是比例常数，可正可负 16 采样时间（Ts） REAL 输入 采样时间，单位为秒，必须是正数 20 积分时间或复位（Ti） REAL 输入 积分时间或复位，单位是分钟 24 微分时间或速率（Td） REAL 输入 微分时间或速率，单位为分钟 28 偏差（MX） REAL 输入/输出 积分项前项，必须在0.0~1.0之间 32 过程变量前值（PVn-1） REAL 输入/输出 包含*一次执行PID指令时存储的过程变量值 36~79 保留给自整定变量 2.2 通过PID指令块实现PID/35 通过指令块实现PID，需要自己编程实现采样，较复杂，容易出错，也不能用PID控制面板进行调节，不建议使用，如果没有特殊要求，尽量使用PID向导。 由于PID指令块只接受0.0 - 1.0之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值。因此，必须把外围实际的物理量与PID功能块需要的（或者输出的）数据之间进行转换。这就是所谓输入/输出的转换与标准化处理。 下面简单做一个采样时间为250ms的PID例程： *步，主程序内实现250ms的定时中断 第二步，在定时中断INT_0内调用PID指令块。 TBL:控制回路表的起始地址 （VB100表示 VB100~VB180地址用于该回路PID，具体地址含义以回路表为准）。 LOOP： PID控制回路号（0~7）。 第三步，根据PID回路表，设置参数，在数据块设置各参数的初始值 第四步，程序下载后根据反馈VD0与给定VD4观察输出VD8（直接通过状态表修改给定反馈即可，真正应用时需要将外围物理量做转换）。 常见问题 PID指令块可以在主程序/子程序里调用吗？ 可以，但是不，主程序/子程序的循环时间每个周期都可能不同，不能保证的采样，建议用定时中断，例如SMB34/SMB35。 SMB34定时*255ms，如果采样时间是1S怎样实现? 采样时间是1S，要求PID指令块每隔1S调用一次。可以先做一个250ms的定时中断，然后编程累加判断每4次中断执行一次PID指令即可。 PID指令块怎样实现手动调节？ 可以简单地使用“调用/不调用”指令的方式控制自动/手动模式。不调用PID指令时，可以手动给输出地址0.0-1.0之间的实数。 PID指令块实现数字量输出？ 1.通过PWM指令，将PID输出值转换为所需时间基准的整数，送到PWM的Pulse，控制脉宽（该法简单易用，但是要求输出点只能是Q0.0或Q0.1）。 2.自己编程实现类似于PWM的输出。（虽然不限制Q点，但编程较复杂，不建议使用，可以直接考虑用PID向导）。
随着首都经济结构和空间结构调整，北京的一些高耗能企业迁往河北或者天津，但污染问题依然存在于京津冀地区，造成京津冀的生态环境承载力脆弱，整个区域经济发展和生态环境的矛盾日益突出。京津冀地区污水灌溉导致耕地土壤污染相当严重，京津冀钢铁、化工等行业发达，导致工业污染类型多样，污染特征复杂，农田土壤污染和有机污染土壤是京津冀污染土壤的典型类型。
