zexuly200630
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它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数，积分时间和微分时间的大小，PID控制器参数整定的方法很多。概括起来有两大类:一是理论计算整定法，它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数，这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改，二是工程整定方法，它主要依赖工程经验。直接在控制系统的试验中进行，且方法简单，易于掌握，在工程实际中被广泛采用，PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法，反应曲线法和衰减法，三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法，利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作,(2)仅加入比例控制环节。直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期,(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数，PID参数的设定:是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线。从而调整PID的大小，比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的时间长，P太短，会震荡，永远也打不到设定要求，PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P，D参数经验数据以下可参照:温度T:P=20~60%。T=180~600s。
D=3-180s,压力P:P=30~70%，T=24~180s,液位L:P=20~80%，T=60~300s,流量L:P=40~，T=6~60s，书上的常用口诀:参数整定找，从小到大顺序查,先是比例后积分。后再把微分加,曲线振荡很频繁，比例度盘要放大,曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳,曲线偏离回复慢，积分时间往下降,曲线波动周期长，积分时间再加长,曲线振荡频率快，先把微分降下来,动差大来波动慢，微分时间应加长,理想曲线两个波。前高后低4比1,一看二调多分析，调节质量不会低，经过多年的工作经验，我个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定,另一方面是经验，P是解决幅值震荡。
应用为广泛的调节器控制规律为比例，积分，微分控制，简称PID控制，又称PID调节，PID控制器问世至今已有近70年历史。它以其结构简单，稳定性好，工作可靠，调整方便而成为工业控制的主要技术，当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定。这时应用PID控制技术为方便，即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，用PID控制技术，PID控制，实际中也有PI和PD控制，PID控制器就是根据系统的误差，利用比例。积分，微分计算出控制量进行控制的，比例(P)控制:比例控制是一种简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差，积分(I)控制:在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统，为了消除稳态误差，在控制器中必须引入[积分项"，积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零，因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差，微分(D)控制:在微分控制中。控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件，具有误差的作用，其变化是落后于误差的变化。解决的办法是使误差的作用的变化[前"，即在误差接近零时，误差的作用就应该是零，这就是说，在控制器中仅引入[比例"项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是[微分项"，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重调，所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性，plc是什么。为什么要学plc编程。
