德国FESTO摆动气缸的结构形式开始比较简单，性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，下面介绍下德国FESTO摆动气缸的执行组成结构。 德国FESTO摆动气缸在注塑产品的应用中能够大幅度的提高率和降低成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。
德国FESTO摆动气缸的执行组成结构有以下几部分： 1.臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。 2.腕部 腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。 3.手部 手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 4.行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。
德国FESTO摆动气缸常用的机身结构有以下几种： （1） 回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。 （2） 回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较大。 （3） 活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现：齿轮的往复回转带动与手臂连接的齿条的往复运动，从而使作水平运动。
德国FESTO摆动气缸的带制动传感器的工作过程： 1.自机械手气缸发出与套筒移动距离相对应数目的脉冲信号。 2.单元控制器若与事先设置的数值一 致，则向制动解除用电磁阀及方向切换阀发出OFF信号。 3.活塞杆立即中间停止。 4.接着，通过单元控制器发出信号，套筒前进或者后退，在下一个设定位置停止。
德国FESTO摆动气缸在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。
