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主要控制功能包括：地图管理、路径导航、路径规划、AGV导航控制、任务分配等图2AGV控制系统软件结构AGV导航方式所谓AGV导航方式是指决定其运行方向和路径的方式，它不同于前面所说的一般通信。常用的导航方式分两大类：车外预定路径方式：是指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导航方式，如视觉二维码、磁带导航、电磁导航等；非预定路径(自由路径)导航方式：是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来地决定行驶路径的导航方式，如激光导航、SLAM方式。
世通耿Ｓ分享：电磁流量计的原理介绍
电磁流量计是根据法拉第电磁感应定律制成的，电磁流量计用来测量导电液体体积流量的仪表。由于其独有的优点，电磁流量计目前已广泛地被应用于工业过程中各种导电液体的流量测量，如各种酸、碱、盐等腐蚀性介质；电磁流量计各种浆液流量测量，形成了独有的应用领域。
在结构上，电磁流量计由电磁流量传感器和转换器两部分组成,传感器安装在工业过程管道上，它的作用是将流进管道内的液体体积流量值线性地变换成感生电势信号，并通过传输线将此信号送到转换器,转换器安装在离传感器不太远的地方，它将传感器送来的流量信号进行放大，并转换成流量信号成正比的标准电信号输出，以进行显示，累积和调节控制。
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我们在这一技术领域的研究进展顺利，结合特定的波段，可以做到隔墙实现检测。运动识别雷达的优势是对运动的检测，可以利用目标回波的多普勒效应来观测和解读目标的运动状态，如运动方向和运动速度；在使用多通道传感器时，还可以从不同的视角观察目标的运动。通过从不同的视角采集目标的运动状态，并结合瞬时信息和历史信息进行分析，从而实现对复杂运动的分辨。在下图所示的例子中，当人的手臂做不同运动时，不同动作产生了不同的微多普勒模式，结合运动的能量特性等特征可以实现不同运动的分辨。穿透雾雨雪能力强，能适应全天候条件下成像。识别伪装能力强。具备温度探测能力，相对于可见光，更有利于提高智能分析的准备性。同时观察1～2km纵深的大场景范围内发现目标。由于红外热像仪根据场景发散的红外辐射产生热图像画面，因此它们可以提供各种条件下的高对比度热图像。无论天气和照明条件如何，热画面都能以高对比度的热图像清晰显示入侵目标物，这使得安保系统在探测性能方面具有更高的一致性。以铁路监控为例，常规的铁路防护报警主要有桥梁和隧道通知报警、落石检测报警、滑坡和坍方检测报警、雪崩检测报警、水位检测报警等。
测量原理：|根据法拉第电磁感应定律，当一导体在磁场中运动切割磁力线时，在导体的两端即产生感生电势e；其方向由右手定则确定，其大小与磁场的磁感应强度B，导体在磁场内的长度L及导体的运动速度u成正比，如果B，L，u三者互相垂直，则e＝Blu（3－35）与此相仿。
在磁感应强度为B的均匀磁场中，垂直于磁场方向放一个内径为D的不导磁管道，当导电液体在管道中以流速u流动时，导电流体就切割磁力线。
如果在管道截面上垂直于磁场的直径两端安装一对电极则可以证明，只要管道内流速分布为轴对称分布，两电极之间也特产生感生电动势：e＝BD（3－36）式中，为管道截面上的平均流速。由此可得管道的体积流量为：qv＝πDU＝（3－37）
由上式可见，体积流量qv与感应电动势e和测量管内径D成线性关系，与磁场的磁感应强度B成反比，与其它物理参数无关。这就是电磁流量计的测量原理。需要说明的是，要使式（3—37）严格成立，必须使测量条件满足下列假定：
①磁场是均匀分布的恒定磁场；②被测流体的流速轴对称分布；
③被测液体是非磁性的；④被测液体的电导率均匀且各向同性。PSTAB500系列一体/分体式电磁流量计除可测量一般导电液体的体积流量外，还可用于测量强酸强碱等强腐蚀液体和泥浆、矿浆、纸浆等均匀的液固两相悬浮液体的体积流量；目前被广泛应用于石油、化工、冶金、轻纺、造纸、环保、食品等工业部门及市政管理，水利建设、河流疏浚等领域的流量计量。
电磁流量计特点
1、测量不受流体密度、粘度、温度、压力和电导率变化的影响；
2、测量管内无阻碍流动部件，无压损，直管段要求较低。对浆液测量有的适应性；
3、合理选择传感器衬里和电极材料，即具有良好的耐腐蚀和耐磨损性；
4、转换器采用新颖励磁方式，功耗低、零点稳定、度高。流量范围度可达150：1；
5、转换器可与传感器组成一体型或分离型；
6、转换器采用16位高性能微处理器，2x16LCD显示，参数设定方便，编程可靠；
7、流量计为双向测量系统，内装三个积算器：正向量、反向量及差值量；可显示正、反流量，并具有多种输出：电流、脉冲、数字通讯、HART；
8、转换器采用表面安装技术(SMT)，具有自检和自诊断功能；
9、测量精度不受流体密度、粘度、温度、压力和电导率变化的影响，传感器感应电压信号与平均流速呈线性关系，因此测量精度高。
10、测量管道内无阻流件，因此没有附加的压力损失；测量管道内无可动部件，因此传感器寿命极长。
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11、由于感应电压信号是在整个充满磁场的空间中形成的，是管道载面上的平均值，因此传感器所需的直管段较短，长度为5倍的管道直径。
12、转换器采用*的单片机（MCU）和表面贴装技术（SMT），性能可靠，精度高，功耗低，零点稳定，参数设定方便。点击中文显示LCD，显示累积流量，瞬时流量、流速、流量百分比等。
13、双向测量系统，可测正向流量、反向流量。采用特殊的生产工艺和材料，确保产品的性能在长时候内保持稳定。 17jiaozhun
关于世通：
世通仪器检测服务有限公司是经合格评定*认可委员会(英文简称：CNAS)认可，认可编号：L3170,专门为企业提供仪器校准、仪器校验、仪器检测的第三方正规实验室，所出报告均符合ISO/IEC17025:2005仪器校准和检测实验室能力的要求。
外部干扰——电子设备或系统以外的因素对线路、设备或系统的影响。外部高电压、电源通过绝缘漏电而干扰电子线路、设备或系统。外部大功率的设备在空间产生很强的磁场，通过互感耦合干扰电子线路、设备或系统。空间电磁对电子线路或系统产生的干扰。工作环境温度不稳定，引起电子线路、设备或系统内部元器件参数改变造成的干扰。电磁干扰的传播途径1.当干扰源频率较高，且干扰信号波长比被干扰对象结构尺寸小，则干扰信号可认为是辐射场，以平面电磁波形式向外辐射电磁场能量，并进入被干扰对象的通路。
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