F-200iB发那科机器人维修实例操控器断电检修后，对发那科焊接机器人操控器送电，发那科机器人报伺服毛病，毛病代码为SERVO-062。对此毛病代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服毛病。
毛病代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），毛病或许原因：
①发那科机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，丈量每节电池电压，均<1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对毛病进行复位，仍然报servo-062毛病。< p="">
②操控器内伺服放大器操控板坏。
丈量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，假如DC链路电压>50V，可判别伺服放大器操控板反常。实测发现DC链路电压<50v，所以初步判别伺服放大器操控板处于正常状况。
观察伺服放大器操控板上p5v、p3.3v、svemg、open的led色彩，确认电源电压输出正常，没有外部紧迫停止信号输入，与机器人主板通讯也正常，扫除伺服放大器操控板损坏。< p="">
③发那科机器人线路损坏。
对机器人操控器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行查看，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸操控线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及操控电源、结尾执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，丈量端子5、6、18操控电源电压+5V、+24V均正常。
再查看编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器操控端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据坚持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲操控插头M1P，丈量端子4、7电压为0，同样的办法查看M2～M7电机全部为0，由此可以判别编码器上数据存储的电池线路损坏。
经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严峻。
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Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series体系，FBM全系列（现场输入/输出模块）
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Westinghouse（西屋）：1C31系列DCS体系、CPU、OVATION体系、WDPF体系、
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Triconex（英维思）:冗余容错操控体系、根据三重模件冗余（TMR）结构的*现代化的容错操控器。
EMERSON（艾默生）:模块、卡件、驱动器等各类备件。
XYCOM：XVME系列
Bently（本特利）：3500/3300体系。
Rockwell（罗克韦尔）：ICS体系。
ABB：PM全系列DCS体系、IGCT高压变频器系列、工业机器人备件DSQC系列、INFI 90等。
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Siemens西门子)：6ES5/6ES7414/6ES7415/6ES7416系列PLC体系备件、
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Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
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GE（通用电气）：IC698/IC697全系列PLC体系、模块、卡件、驱动器等各类备件。
Yaskawa（安川）：伺服操控器、伺服马达、伺服驱动器。
Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC操控器,驱动模块等。
Woodward（伍德沃德）：SPC阀位操控器、PEAK150数字操控器。
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