纸箱及周转箱是当今的工厂中必不可少的物流载体，关于它们的拆垛应用，有不少难题：垛形杂乱多变、箱体种类繁多等。为处理上述难题，上海发那科开发了智能机器人主动化物流拆垛体系，为您提供了一种机器人+3D视觉+AGV的处理方案。 视频：智能机器人主动化物流拆垛体系 该体系主要由1台R-1000iA/80F机器人、1台FANUC三维广域传感器和AGV小车等其他周边配套设备构成。AGV小车将堆有纸箱或周转箱的托盘运至三维广域传感器下方，完结摄影、点云生成、方位获取后，由机器人主动完结相应的转移拆垛过程，载有纸箱或周转箱的托盘再由AGV小车运出。 1.jpg 图1 R-1000iA/80F 纸箱及周转箱的拆垛选用的是FANUC中型机器人R-1000iA/80F，紧凑的机械结构使它更擅长紧凑空间的高速码垛和转移作业。*80Kg的负载才能则足以应对纸箱及周转箱的高速转移。 2.jpg 图2 标准应用场景下的3DA/1300 对箱体的辨认定位选用的是FANUC三维广域传感器3DA/1300。三维广域传感器（3D Area Sensor）是FANUC iRVision中的核心成员，根据装置方式、视野范围和精度可选的还有3DV系列传感器。 3.jpg 图3 DV/1600传感器的视野 3DA/1300在1340mm*1000mm的大视野下，利用双目结构光的原理，使用两台相机配合投影仪获取到的差异图画快速核算得到点云信息。 3D视觉体系与机器人高度集成，3DA/1300传感器经过接口模块（CCU和Multiplex）与主板衔接，传感器获取的图画和点云数据在机器人内部核算，无需第三方设备或工控机。支撑单台机器人衔接多台3DA传感器，可根据用户定制的需求添加3DA传感器和接口模块。 机器人刷入模块化的视觉软件包后，即在机器人示教器上即可完结相机设置及校准、视觉程序设定等一系列流程，在机器人TP程序内使用指令调用视觉程序（图4）即可实现视觉定位并引导机器人抓取工件，视觉画面可在实时示教器监控或外接显示器中实时监控（图5），当机器人呈现视觉方面报错时，会直接在TP屏幕中输出对应过错代码，便利快速找到过错原因，提高作业功率。 4.jpg 图4 TP程序中调用视觉指令 5.jpg 图5 视觉实时监控 视觉软件和硬件的高度集成和多功用的模块化组合便利装置、调试和保护，削减项目周期。视觉硬件享受和机器人本体相同的质保，一旦出产现场过程中任何软硬件问题，FANUC将*时间派出经验丰富的工程师到达现场，处理后顾之忧。 视觉软件中包含种类多样的命令行东西也为3DA/1300的应用带来了更多的可能。平面丈量东西（Area Sensor Plane Tool）是周转箱拆垛中的东西。经过2D特征确定平面方位，结合点云获取工件歪斜视点，在具有2D视觉高速度、高精度长处的一起，又带有3D视觉特有的视点辨认才能，使得周转箱即便在托盘上有一定的歪斜视点，也能辨认空间方位，完结抓取。iRVision中还有专门为纸箱拆垛开发的箱子检出东西（Area Sensor Box Locator Tool），用于在混合拆垛中检出尺度的纸箱。两个东西的组合使得视觉程序能够应对多变的垛形和外表形状各异的周转箱，实现真实的智能化拆垛。 一起三维广域传感器也是料框散堆件辨认抓取（Bin Picking）的检测设备，配合FANUC强壮的工件列表办理功用、干与躲避核算功用、料框偏移补偿功用、触摸跳出功用，Bin Picking的应用将愈加简单、高效。现在FANUC*的R-30iB Plus控制器下搭载的该视觉体系还支撑3D数模STL格式文件的直接导入，杂乱工件的散堆取件调试将变得愈加简单。 6.jpg 图6 纸箱拆垛 这套体系还有以下几个特点： 换手台使得机器人在周转箱及纸箱的替换拆垛中切换自如 配合三维广域传感器的干与躲避功用，保护机器人与周边设备 机器人放置过程中视觉摄影检出，节省每一秒 检出结果示教器实时查看，简化了视觉体系的调试及保护 本套智能机器人主动化物流拆垛体系具有可应对混合拆垛、调试简洁、主动化程度高等长处，能够满足物流行业及工厂上猜中的拆垛需求，进一步提高了出产功率。
中新自动化控制技术（厦门）有限公司是一家*从事大型进口系统（集散式控制系统、可编程控制器、紧急停车系统、机器人系统、视觉系统）备件销售。
主营Foxboro，Triconex，Ovation，Motorola，Xycom，Allen-Bradley，Fanuc，Siemens，，Yaskawa，Woodward，ABB等进口自动化系统备件销售及系统集成的高新技术企业，在公司全体员工的努力及广大客户和业界同仁支持之下，公司业务迅速拓展，业务范围遍及华东、华南、华北、西南等各地，迅速成为自动化行业的后起之秀，公司以“为客户创造价值是我们永远追求的目标”为宗旨，本着“质量保证，诚信服务，及时到位”的做事态度长期以往的服务于每一位新老客户。在此，感谢新老客户的长期支持，因为您的关注我们将更加专注。
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Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM全系列（现场输入/输出模块）
顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、
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Westinghouse（西屋）：1C31系列DCS系统、CPU、OVATION系统、WDPF系统、
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Bently（本特利）：3500/3300系统。
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Reliance（瑞恩）：57C系列等。
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Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
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GE（通用电气）：IC698/IC697全系列PLC系统、模块、卡件、驱动器等各类备件。
Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。
Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。
Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。
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