在自动化、机器人职业的同仁都知道，减速器、伺服电机、伺服驱动器、操控器作为机器人的四大要害零部件，是机器人道能与本钱的决议因素。而操控器就像机器人的大脑，这是机器人*重要、*复杂的一个子体系。机器人操控器根据指令和传感器信息运转操控和决议计划算法，操控机械臂或其他履行机构完结一定的动作。操控器的好坏决议了机器人道能的优劣。
然而对于不同类型的机器人，如机械臂和移动机器人，操控功用和功用（如精度，操控周期）等不同，导致在操控器的软硬件规划上存在较大差别，操控器的架构规划也会存在不同的类型。
那么问题来了，怎么才干提高操控器的通用性、开放性以及可拓展性呢，这将决议操控器的未来开展！
Part 1
现在机器人操控器的软硬件方案
不同的厂家、不同类型的机器人所选用的硬件架构和软件开发与运转环境都是不同的。
在硬件上，传统的机械臂操控器因为开展比较老练，国内外各厂商如ABB、KUKA、固高等，大都选用X86芯片，芯片内加载实时操作体系如VxWorks、Windows RTX或RT Linux。而较新的移动机器人如AGV、、无人驾驶车辆一般选用 PowerPC、Infineon、ARM Cortex等芯片，加载或不加载操作体系。
操控软件使用商用或开源的开发软件完结，品种更为繁多。商用付费开发软件如德国3S公司的CoDeSys、倍福的TwinCAT IDE、菲尼克斯PLCnext等。
开源操控软件如ROS、Orocos、OpenPLC、Beremiz等。规划言语有C、C++、Python等。操控软件规划完结之后，运转在的实时或非实时操作体系如VxWorks、QNX、Windows RTX、RT Linux等。
有些操控软件自带较为简单的调度程序如CoDeSys runtime，即便没有安装操作体系，也可完结简单的使命调度。
Part 2
现有机器人操控器存在的问题
归纳起来，现有机器人操控器存在许多问题：
开放性差。
因为工控圈的封闭，各大厂具有自己的操控器软硬件规划框架。这就导致了用户被局限于"规划环境、操作体系、机器人言语、微处理器"的封闭式结构。开源体系如ROS等更是存在实时性差、可靠性低等原因，无法被大规模商用。
软件开发难度高、移植困难
绝大多数的软件开发包括算法和驱动部分都需求开发人员进行很多手动编码，效率和错误率都比较高。一些商用软件在驱动配置上较为便利，但本钱巨大，且应用层算法部分仍需求人工编码完结。软件结构及其逻辑结构依赖于处理器硬件，难以在不同的体系间移植。
扩展性差
因为结构的封闭性，难以根据需求对体系进行扩展，如增加传感器操控等功用模块。
Part 3
对新式机器人操控器的要求
新式机器人操控器应有以下特征：
支撑*的开发流程，如基于模型的开发流程（Model Based Development， MBD）
这种流程选用一致的开发和测试平台: MATLAB/Simu
开放式体系结构
选用开放式软件，用户能够根据实际需求调用软件接口库，完结自定义开发或与第三方体系的衔接。硬件上使用模块化、标准化规划，能够根据需求便利完结I/O扩充功用，使其适用不同类型机器人操控器的规划需求，不再受限于某一特定应用场景。
支撑各种I/O接口和总线协议
能够满足各种模拟量、数字量I/O接口以及各种机器人操控常用总线协议的衔接。
强壮的核算能力
随着运动机器人的开展，机器人操控器集成了如SLAM等机器视觉、运动规划、多轴运动操控等功用，这些功用需求有强壮的CPU完结。
强壮的实时性
机器人操控器必须能在确定的时间内（微秒级）完结操控算法的履行和中止调度 ,并且能够使多个使命一起进行。
支撑网络通讯功用
支撑多种多样网络通讯协议，以便于完结资源共享或多台机器人协同作业。
中新自动化控制技术（厦门）有限公司是一家*从事大型进口系统（集散式控制系统、可编程控制器、紧急停车系统、机器人系统、视觉系统）备件销售。
主营Foxboro，Triconex，Ovation，Motorola，Xycom，Allen-Bradley，Fanuc，Siemens，，Yaskawa，Woodward，ABB等进口自动化系统备件销售及系统集成的高新技术企业，在公司全体员工的努力及广大客户和业界同仁支持之下，公司业务迅速拓展，业务范围遍及华东、华南、华北、西南等各地，迅速成为自动化行业的后起之秀，公司以“为客户创造价值是我们永远追求的目标”为宗旨，本着“质量保证，诚信服务，及时到位”的做事态度长期以往的服务于每一位新老客户。在此，感谢新老客户的长期支持，因为您的关注我们将更加专注。
-----------------------------------------------------------------
主营产品，优势供应，充足库存
Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM全系列（现场输入/输出模块）
顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、
数据通信及处理等。
Westinghouse（西屋）：1C31系列DCS系统、CPU、OVATION系统、WDPF系统、
WEStation系统备件。
Triconex（英维思）:冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的*现代化的容错控制器。
EMERSON（艾默生）:模块、卡件、驱动器等各类备件。
XYCOM：XVME系列
Bently（本特利）：3500/3300系统。
Rockwell（罗克韦尔）：ICS系统。
ABB：PM全系列DCS系统、IGCT高压变频器系列、工业机器人备件DSQC系列、INFI 90等。
Bailey（贝利）：BRC系列DCS系统等。
Allen-Bradley：1756、1785、1771、1746全系列系统等。
Yokogawa（横河）：CP系列等。
Honeywell（霍尼韦尔）：TK/TC/CC系统等。
Reliance（瑞恩）：57C系列等。
（施耐德）：140系列处理器、控制卡、电源模块等。
Modicon（莫迪康）：AS系列PLC系统备件。
Siemens(西门子)：6ES5/6ES7414/6ES7415/6ES7416系列PLC系统备件、
Siemens MOORE，Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。
Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
XYCOM：I/O、VME板和处理器等。
GE（通用电气）：IC698/IC697全系列PLC系统、模块、卡件、驱动器等各类备件。
Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。
Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。
Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。
F3SN1886B
F3SN-A0997P25-04TS
F3SN1523E
F3SN-A1087P25-02TS
F3ZN0200G
F3ZN-S1230N30
R8MW1340G
R88M-W3K030H-S2
F3SN2233R
F3SN-A0765P14-01
F3ZN0104C
F3ZN-S0915N15
F3ZN0532D
F3ZN-S1140N30-01
F3ZN3120A
F3ZN-S1185P15
F3ZN0826R
F3ZN-S0648N09-01
F3ZN0030F
F3ZN-S0702N09
F3ZN0324M
F3ZN-S1680N60
F3SN0117M
F3SN-A1627P25SS
F3WN1235D
F3WN-X1192N25
F3SN1255D
F3SN-A1027P25-01
3F880301D
3F88M-116A
F3SN1887M
F3SN-A1012P25-04TS
F3SN2035B
F3SN-A0801P14
F3SN1058F
F3SN-A1072P25
F3ZN3210M
F3ZN-S1650P30
R8MW3133B
R88M-W4K415T-BS2
F3SN1532D
F3SN-A1102P25-02TS
F3ZN0646M
F3ZN-S0870N15-01
F3WN1386E
F3WN-X1597N40
ZS 0039H
ZS-LD40T 0.5M
F3ZN0105A
F3ZN-S0930N15
F3ZN3034E
F3ZN-S0792P09
F3SN3042M
F3SN-A1447P40
CJ1W0168G
CJ1W-MCH71
F3ZN0422M
F3ZN-S1560N60-01
F3ZN3121M
F3ZN-S1200P15
F3ZN3123F
F3ZN-S1230P15
F3ZN0201E
F3ZN-S1260N30
F3SN0153F
F3SN-A1627P25SS-02
F3SN2234G
F3SN-A0783P14-01
F3SN1256B
F3SN-A1042P25-01
F3WN1236B
F3WN-X1207N25
F3ZN-S1275P15：http://www.testmart.cn/Home/News/data_detail/id/708454828.html
