乘用车线控平台—自动驾驶，配备33kwh的磷酸铁锂电池，*车速可达102km/h，续航里程350km。该平台是在长城欧拉的基础上进行无损改制，实现了对车辆转向、油门、刹车、档位、灯光的控制和用户驾驶信息的获取，是为高级辅助驾驶和自动驾驶开发设计的线控平台。
乘用车线控平台是自动驾驶产业理想的测试开发平台，因为乘用车具备通过车规级的零部件和性能，且同时可以进入公共道路采集数据。因此众多企业和科研机构都在使用线控乘用车进行开发，验证自动驾驶算法、传感器性能、安全度等。乘用车线控平台为用户提供了电源接口和控制接口，所有的数据都是通过标准CAN总线进行传输，具有可靠性高、拓展性强的优点，并且能保证数据的准确性和实时性。
1.线控功能
主要用于自动驾驶系统的开发和测试。
○良好的响应时间和控制精度
○底盘纵向运动控制
○底盘横向运动控制
○越界控制命令处理
○人机控制仲裁执行器故障管理
2.横向运动控制
项目 | 数值 | 备注 | |
方向盘转角范围 | ±500° | 填写正负*值，并标注逆时针，顺时针数值 | 方向信号标志位； “0”逆时针，“1”顺时针 |
方向盘转角速率 | ≥450°/s | 填写速率范围 | 450°/s--500°/s |
0.1° | |||
方向盘转速分辨率 | 0.1°/s | ||
指令周期 | 20ms | ||
3.纵向运动控制
加速度能力 | 减速度能力 | ||
数值 | 数值 | ||
*驱动加速度 | 2.6m/s2 | *减速带 | 9.8m/s2 |
加速度分辨率 | 0.1m/s2 | 减速度分辨率 | 0.1m/s2 |
指令周期 | 20ms | 指令周期 | 20ms |
*小可以启动加速度的减速指令 | 0.1m/s2 | *小可以制动的制动指令 | 0.1m/s2 |
4.接口控制-ADS电源
ADS电源输出接口 | |
物理位置 | 后舱 |
连接器 | LA306-2,M6 |
电气规格 | DC12V@25A |
IG信号输出接口 | |
物理位置 | 后舱 |
连接器 | THB PP0409901 |
电气规格 | DC12V |
5.平台车基本参数
长*宽*高（mm） | 3495*1660*1560 |
轴距（mm） | 2475 |
*小离地间隙（mm） | 140 |
整备质量（Kg） | 990 |
轮胎规格 | 175/55 R16 |
NEDC综合续航里程（km） | 351 |
后备箱储物容积（L） | 200 |
驱动电机类型 | 永磁同步电机 |
峰值功率（Kw） | 45 |
峰值扭矩（N*m） | 130 |
*车速（Km/h） | 102 |
动力电池类型 | 三元锂 |
电池容量（KWh） | 33 |
