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1.因为在人机协作的过程中，经常需要根据产品和工艺的变化，频繁修改机器人的动作流程，所以，为了提升产能效率，对于协作机器人的指令规划，往往都会采用比较方便快捷的方式。在调试 BionicCobot 时，可以使用图形化的编辑界面，将所需的操作功能模块，按照顺序逐个编辑并拖拽到动作流程中相应的步骤。也可以通过手动扳动机械臂的方法，设定各个动作步骤的位置和操作。然后，借助上位机软件，可以将编辑设置好的动作流程，自动编译生成机器人能够识别的指令程序，并下载到控制器中，用于机器人的运行和操作。而提到控制与执行，我们就要好好聊聊这款协作机器人的之处了，因为 FESTO 为 BionicCobot 搭载了其*一代数字式气动运控终端 Festo Motion Terminal，换句话说，驱动和控制 BionicCobot 动作的其实是气体动力，而不是传统的永磁伺服电机。
2.机床*牛的要数日本的马扎克和德国的西门子，我们所谓的国产数控机床，真正自己能够生产的只是床体和一些简单部分。数控部门基本上靠进口，或者合资企业的产品。我们的设备几乎三十年不变，没有什么创新，也没什么条件创新，你要修改个什么新结构，不出问题，没人夸你，出了错，报废了东西，马上一顿批评就来了，有些事情甚至和你无关，真是哭笑不得。有一次我的一个产品打的销子很松，装配工就找来说我选用的销子不对，结果是买的销子居然和国标尺寸差一个毫米，你们能想象的到我国的机械行业的现状吗？没有不粗制滥造的，私人企业更加糙糕，有公差要求的能错到五六毫米，我们拿什么和别人比呀。
4.但日本人的强项就是，从上世纪70年代起，日本大量从德国引进技术，消化后大量仿造，经过努力，日本在90年代起，就越了德国，成为*大数控机床生产国，直到现在还是。他们在机床制造水平上，有一些也走在了前面，如在机床复合（一机多种功能）化方面，是*。数控机床的核心就在数控系统方面，日本目前在系统方面也排*，主要是它的发拿科公司。*代的系统用步进电机，我们现在也能造，第二代用交流伺服电机。现在的数控系统的核心就是交流伺服电机和系统内的逻辑控制软件，交流伺服电机我们目前还没有谁能制造，这是一个光学、机械、电子的综合体。逻辑控制软件就是控制机床的各轴运动，而这些轴是用伺服电机驱动的，一般的系统能同时控制3轴，高级系统能控制五轴，能控5轴的，五轴以上也没问题。我们也由有5轴系统，但“做秀”的成份多，还没实用化。我们的工厂用的五轴和五轴以上机床，100％进口。
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