@梅州市三菱电机HG-KR152BJ伺服驱动器对伺服电机是闭环控制，内部有电流检测和编码器检测, 电流->速度->位置，完全的三环控制，内部用DSP和功率模块，价格较贵，精度很高。
步进电机驱动器对步进电机是开环控制，输出给电机的是节拍，如果不在外部增加编码器反馈的话，无法对负载进行“感知”，在大负载和刚性时很容易失步，所以精度不如伺服。
三菱plc有参考文献哪些
· PLC
编程语言的国际标准
IEC 61131 是PLC 的国际标准，1992~1995 年发布了IEC 61131标准中的1 ~ 4 部分，
我国在1995 年11 月发布了GB/T15969-1/2/3/4(等同于IEC 61131-1/2/3/4)。
IEC 61131-3 广泛地应用PLC、DCS 和工控机、 “软件PLC”、数控系统、RTU 等产品。 定义了5 种编程语言:
1) 指令表IL(Instruction list):西门子称为语句表STL。功能比梯形图或功能块图强。
2) 结构文本ST(Structured text):西门子称为结构化控制语言(SCL)。STEP 7 的S7 SCL(结构化控制语言)符合EN61131-3 标准。SCL 适合于复杂的公式计算、复杂的计算任务和*化算法，或管理大量的数据等。
3) 梯形图LD(Ladder diagram):西门子简称为LAD。直观易懂，适合于数字量逻辑控制。“能流”(Power flow)与程序执行的方向。
4) 功能块图FBD (Function block diagram):标准中称为功能方框图语言。“LOGO!”系列微型PLC 使用功能块图编程。
5) 顺序功能图SFC(Sequential function chart):对应于西门子的S7 Graph。
· PLC国际标准组织
随着PLC的快速发展，各相关国际组织也越来越多。当前电力线通信的国际组织主要有家庭插电联盟HPA、PLC论坛、PALAS、OPERA、UPLC、PUA、EUPA以及日本的CEPCA等。所有这些国际组织都由研究机构及厂商共同组成，其中较具有影响力的是HPA
(HomePlug Alliance，家庭插电联盟)和PLC(Powerline Communication Forum，电力线通信论坛)。
由Cisco、Intel、HP、Sharp等13家公司组成的家庭插电联盟HPA成立于2000年4月，致力于创造共同的家用电力线网络通信技术标准。目前HPA已发展成为由100多家公司组成的组织。2001年6月，HPA发布了*个规范版本HomePlug
1.0，将数据传输速率定为14Mbps(实际数据速率为5Mbps)，采用OFDM调制解调技术，MAC层协议为CSMA/CA。尽管该规范定位于家庭内部网络应用，但制造商们已大量将
HomePlug 1.0芯片用于低压宽带接入。目前符合HomePlug
1.0的产品已经在北美、欧洲和亚洲销售近三百万套。*速率达85Mbps的HomePlug 1.0 Turbo产品*近也已出现。
HPA联盟于2003年2月开始HomePlug AV的制定工作。该规范着重于在家庭中传送娱乐
音视频，*速率可达200Mbps。HomePlug
AV于2005年8月获得联盟理事会批准，HPA会员Aztech Systems和Devolo AG*近宣布推出符合HomePlug
AV规范的产品，预期2006年底相关产品开始量产面市。
HomePlug联盟正在制定另外两种规范，一种是HomePlug BPL规范;另一种是用于家庭自动控制应用的命令和控制规范HPCC。
1. HomePlug BPL规范
2004年上半年，HomePlug宣布了开发电力线宽带接入规范的意向，并向全球范围内的电力公司、服务提供商和PLC组织发出了参与邀请。10~11月，HomePlug
BPL工作组成立，共有包括EDF、Intellon、Conexant、SPiDCOM、Current、Sharp等12家公司和PUA、UPLC等2个组织加入。2004年12月~2005年2月开发了HomePlug
BPL的市场需求文件，并于3月向成员发布征求意见，同年5月该文件获得理事会批准。
HomePlug
BPL市场需求文件的主要内容包括，文件的目的和意图、市场概览、BPL系统描述、BPL规范要求。BPL市场需求文件的主旨是追求*的性能以及同HomePlug
AV的协同工作和无缝连接。
2005年夏天，HomePlug AV被选为BPL的基线技术，以实现两者之间的完全互操作。HomePlug
AV解决了许多同样存在于BPL的问题，如采用中心协调架构(相邻网络问题)解决许可控制和带宽管理。目前BPL规范正在进行低压和中压、北美和欧洲以及地埋和架空之间差异的技术分析。BPL还要进行规范开发、模拟测试、在电力公司和家庭电力线上进行的现场测试等工作，规范草案有望于2006年中期发布。
HomePlug BPL的主要特点包括:
· 基于HomePlug AV技术的200Mbps物理层
新安装三菱伺服驱动器设置参数为以下注意事项：
1、确定是位置控制还是速度控制还是扭矩控制，查看说明书根据代码设定。
2、通讯端口控制还是端子控制设置端口控制。
3、刚性调整可以设置成自动调整刚性参数。
4、脉冲控制位置，需要设置电子齿轮比参数。
·
在高噪音的电力线信道上进行接近物理层极限容量的可靠通信
· 具有交流电工频同步功能的TDMA和CSMA高效的MAC层协议
·
服务质量(QoS)保障
· 支持多种网络部署结构
· 高级网络管理功能，支持即插即用，可由用户或服务提供商安装和配置网络
·
在HomePlug AV中为实现同BPL有效协同的“相邻网络”设计
· 基于128位AES的严格安全保障
·
共存模式支持多个户内网络和接入网络间实现高效的带宽共享
· 同HomePlug 1.0共存，两者互通可选
HomePlug
BPL的应用分为以电力公司为主的服务和以用户为主的服务。以电力公司为主的服务如远程抄表、负荷控制、服务的远程启动/停止、窃电检测、动态和汇数据分析、电能质量监测、安全监视、停电通知、设备监视、配网自动化、分布式发电的监控等;以用户为主的服务包括有因特网宽带接入、VoIP、视频传输、安全服务、家庭病毒防御、远程网络管理和故障诊断等。
2. HPCC
HPCC(HomePlug Command &
Control)实现用命令控制家电，触发诸如打开或关闭等相应动作。其要求包括:支持家电发回其状态、网络覆盖整个家庭、极高的连通性(目标为99.9%)、价格低廉、容易安装(无需专门技能或复杂的配置)、无需相间耦合器或中继器等附加设备。HPCC在2005年二季度向家居自动化行业的*发出征求提案函，7家公司做出了回应，目前正在选择基线技术。
3. IEEE电力线通信标准
当*代HomePlug规范推出的时候，消费类电子制造商正致力于推动室内联网，各国际标准组织让HomePlug带头先行。但是随着AV、BPL和控制逐渐被增添进来，IEEE开始重视HomePlug规范。目前IEEE中关于电力线通信的标准工作组有三个:P1901、P1675和P1775。
2005年6月IEEE批准成立P1901工作组。HomePlug是工作组的重要成员，其它重要成员还包括EUPA和日本的CEPCA。该工作组主要负责电力线宽带接入的MAC/PHY部分标准，HomePlug
AV被IEEE P1901选为基线技术。工作组的目标是在2006年8月完成标准制定工作，目前主要审查室内联网规范和接入规范间的共存，标准将满足IEEE
P1775在电磁兼容性方面的限制;IEEE P1675负责硬件和安装部分的标准制定工作，成立于2004年7月;IEEE
P1775工作组成立于2005年5月，主要负责电磁兼容EMC部分标准的制定，其目标是在2007年6月完成制定工作。
三菱PLC产品(ID)是什么
三菱PLC英文名又称：Mitsubish Programmable Logic Controller，是三菱电机在大连生产的主力产品。
它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
三菱PLC在市场常见的有以下型号： FR-FX1N FR-FX1S FR-FX2N FR-FX3U FR-FX2NC FR-A FR-Q）。
三菱PLC编程软件安装方法及安装ID：
安装前需要安装ENVMELSETUP.EXE；
三菱伺服电机驱动器显示AL50，AL 50的所表示的意思是伺服电机过载，产生过载的原因有好几个方面，一是可能你的参数设置的太大，过伺服电机所能承受的载荷，因此你试着把参数值设小一点，二是有可能你的伺服电机在运行时，行程过了机械限位，也就是说现在伺服电机被机械所挡，电机无法复位，导致过载，这时你就要把阻碍电机运行的机械拆掉。使电机能复位，再装上机械。三有可能是电路方面的故障。
三菱伺服进给系统的要求
1、调速范围宽
2、定位精度高
3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性
4、快速响应，无调
梅州市三菱电机HG-KR152BJ为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
5、低速大转矩，过载能力强
一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。
6、可靠性高
要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力
三菱PLC的Q系列
Q系列PLC是三菱公司从原A系列PLC基础上发展过来的中、大型PLC系列产品，Q系列PLC采用了模块化的结构形式，系列产品的组成与规模灵活可变，*输入输出点数达到4096点；*程序存储器容量可达252K步，采用扩展存储器后可以达到32M；基本指令的处理速度可以达到34ns；其性能水平居*地位，可以适合各种中等复杂机械、自动生产线的控制场合。
Q系列PLC的基本组成包括电源模块、CPU模块、基板、I/O模块等。通过扩展基板与I/O模块可以增加I/O点数，通过扩展储存器卡可增加程序储存器容量，通过各种特殊功能模块可提高PLC的性能，扩大PLC的应用范围。
Q系列PLC可以实现多CPU模块在同一基板上的安装，CPU模块间可以通过自动刷新来进行定期通信或通过特殊指令进行瞬时通信，以提高系统的处理速度。特殊设计的过程控制CPU模块与高分辨率的模拟量输入/输出模块，可以适合各类过程控制的需要。*可以控制32轴的高速运动控制CPU模块，可以满足各种运动控制的需要。
检查电源系统 ·由于电源容量过小，导致启动时电源电压下降。 →检查电源系统 ·电源切断5秒以内再接通。 →检查电源系统 ·伺服放大器内部故障。 更换伺服放大器 AL.12 存储器异常。
这里说的伺服电机是指交流永磁伺服电机。
梅州市三菱电机HG-KR152BJ交流伺服电机的工作原理：伺服系统一般由伺服放大器和伺服电机构成。
伺服电机内部的转子是永磁铁，伺服放大器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的分辨率。
