常用的I/O分类如下：
1.开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。
2.模拟量：按信号类型分，有电流型(4-20mA,0-20mA)、电压型(0-10V,0-5V,-10-10V)等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。
3.除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。
4.按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受的底板或机架槽数限制。
AVTRON编码器、德国倍加福P+F编码器、德国COAX温度传感器、美国本特利BENTLY传感器、德国威格勒Wenglor传感器、德国HBM传感器、意大利SOLDO限位开关、美国巴士德Barksdale开关、美国SOR流量开关、美国SOR压力开关、德国宝得BURKERT电磁阀、美国阿斯卡ASCO电磁阀、丹佛斯DANFOSS电磁阀、德国Block变压器、英国罗托克ROTORK执行器、美国易艾姆EIM执行器、德国IBSO工控机、美国罗斯蒙特Rosemount压力变送器、意大利AXOR整体式电动机、德国科隆KROHNE流量计、德国贝克BECKER真空泵等。
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世界上*的台PLC是1969年美国数字设备公司（DEC研制的。限于当时的元器件条件及计算机发展水平，早期的PLC主要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算及处理的计算机存储元件都以继电器命名。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。
20世纪70年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及较高的奠定了它在现代工业中的地位。20世纪80年代初，可编程控制器在*工业中已获得广泛应用。这个时期可编程控制器发展的特点是大规模、高速度、高性能、产品系列化。这个阶段的另一个特点是世界上生产可编程控制器的日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。
小型 PLC 常用简易编程器，大、中型 PLC 多用智能编程器。编程器的作用是编制用户程序并送入 PLC 程序存储器。利用编程器可检查、修改、调试用户程序和在线监视 PLC 工作状况。现在许多 PLC 采用和计算机联接，并利用的工具软件进行编程或监控。
