750-816IEC61131-3的程序结构IEC61131-3是PLC的编程语言标准。IEC61131-3是世界上个，也是至今为止的工业控制领域的编程语言标准。IEC61131-3有三种POU：程序、功能块和功能。功能是有多个输入参数和一个输出参数（返回值）的POU，返回值的名称与功能的名称相同，需要定义返回值的数据类型。调用具有相同输入值的功能是返回相同的结果。功能可以调用其他功能，但是不能调用功能块或程序。板卡
定子的各相激磁电流大小与相对应转子步进情况如本文图所示。此时，简化图，A相B相的节距θ0作步距角，转子每次电流各变化一次，每步进θ0/4，即已知步距角的四分。一般使用这种细分方法，可以使电流波形能够接近正弦波。此处增加细分步级的细分量，电流能近似正弦波，旋转转矩也能得到正弦波变化。2相步进电机的交链磁通与电流模型如下图所示。电流以角速度ω表示，A相比B相前（π/2），电流公式如下所示：iA=IcosωtiB=Isinωt激磁磁通在A相与B相交链部分，考虑相位相差π/2，根据上图变成下式：ΦA=ΦcosθΦB=Φsinθ设A相转矩为TA，B相转矩为TB，2相微步进驱动时的合成转矩为T2，考虑*简单模型，令式（T1=NNrI(dΦ/dθ)）中的N=1，Nr=l，则转矩公式如下所示：转子与定子的转动磁场同步，以负载角δ（如前文《PM型电机转矩的产生及负载角》及文《HB型电机的转矩与负载关系》的图中δ）转动，下式成立：θ=ωt-δ将上式3代入式式2，及θ=ωt-δ得下式：即T2为含ω的项消去，δ取一定值，能得到近似正弦波的转矩。
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家庭用电如何分零线、火线、接地线。方法一根据电线颜色，打开插座面板，看到里面有三根线红色(火线)、绿色(零线)、双色(接地线)这是比较规范的。在三相五线制系统中，供电电缆除了从颜色方面来区分外还可以通过感观来判断，相线、零线与地线它们的线径是不一样的，*细的是地线、其次是零线。用数字电笔来测量进行判断，地线与大地连接，不允许有运行电流，用数字验电笔测量电压值为零。零线与火线形成回路，有与火线一样的运行电流，所以在零线上会存在压降，用数字验电笔测量电压会有几伏或十几伏的电压。
入门以后就是按部就班的学了，I/O口，定时器，中断，串口，数码管1602,182864，AD/DA，步进电机，直流电机，I2C，PWM，这些内部资源和外部模块依次学以后就可以完成有点难度的工程，比如说做一个自动循迹加避障的小车、一个12864带遥控调节的万年历，诸如此类。用所学知识做出一个自己想要完成的小产品，还是有满满的成就感。软件的话主要有两个，一个是Keil,另一个是Proteus。Keil软件是编程和编译软件，把我们理解的C语言转换为单片机可执行的机器语言，我们在Keil里编写控制程序，Keil帮我们完成转化，然后到单片机中执行。
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