ST-7008举例来说,你需要控制10个电机，它们的属性都是基本相同的：如“正转(BOOL)”、“反转(BOOL)”、“速度（INT)”、“加速度(INT)”、“减速度(INT)”等，如果程序中你需要用到这些属性，那么你可能需要为10个电机都建立这些变量，如果是单独建立，你就需要建立10*5=50个变量；如果你用UDT来处理，那就简单多了：先定义一个UDT，名字是MOTOR,里面添加上面所说的2个BOOL变量和3个INT变量（当然有需要可以添加其它数据类型的变量），然后建一个DB块，在里面建立10个变量M1~M10，数据类型就是MOTOR，保存后你会发现这10个变量都包括以上的几个属性，这样你就可以直接在程序中使用了。特性
参数MODE的数据类型为BYTE，MODE为2是OB_NR，采用16进制数来设置。编写OB1程序如下：仿真实验如下：进入RUN模式后，可以看到MW6的值一直为1，表明只调用了一次OB100，MB0的低3为被置1,MW2每秒加1.用鼠标模拟产生I0.1循环中断被禁止，MW2不再加1，用鼠标模拟产生I0.0，循环中断被，MW2又开始加1.时间中断组织块300CPU只能使用OB10，400CPU可以使用OB10~17，可以设置在某一个特定的日期时间产生一次时间中断，也可以设置从设定日期时间开始，周期性的重复产生中断，可以用SFC28~SFC30设置、取消和时间中断。
510-1000-004
510-1000-041
65-0300
67-0300
67-0301
73006589
78004653
78004654
78004654RR
78004657
78004657RR
78004660
78004660RR
78005069
78005069RR
78005102
78005102RR
8001-CC-35
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8496-TR-TS
8497-TR-CC
8497-TR-CL
8498-SV-MT
两相电机时，齿槽转矩由四次谐波构成，设计时主要考虑消除四次谐波。定子与转子齿距进行微小变化，使部分交链磁通减小，距角特性的峰值转矩减小。目前，销售的两相步进电机，除特殊用于制动等方面，一般均采用微调节距或改变形状构造，减小齿槽转矩。下图为两相步进电机的例子，齿槽转矩使距角特性产生畸变。两相电机的齿槽转矩为距角特性周期的1/4，即变成四次谐波。定子电流与*磁铁转子磁通的距角特性的理论值为虚线所示的正弦波，此曲线叠加上齿槽转矩产生的四次谐波，合成为粗线描述的畸变转矩曲线，距角特性畸变，则成为非正弦波，引起位置精度变差，振动和噪音变大。
使用外加电阻的驱动：步进电机的绕组使用粗导线时，线圈电阻Rw值很小，如下图所示。在各相线圈中，串联外部电阻R，为的是限制绕组流过的电流小于额定电流I。限制绕组流过电流的方法，可采用降低电源电压和串联外部电阻R的两种方法。假设步进电机的线圈电感为L，绕组电阻为Rw电气时间常数为τ，外加电阻R时，电气时间常数公式如下：外加电阻使时间常数τ变小，电流上升比较快，从而使步进电机的驱动脉冲频率变快，上图所示为无外部电阻与带外部电阻R的电流上升曲线的比较，t1时刻，没有电阻R时，电流只上升到I1，有电阻R时，电流上升到I2，使高速时的转矩得到很大的改善；缺点是铜耗增大。
8608-FT-NI
8610-FT-NA
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