TRM-21006681单片机软件在N年前是用汇编语言开发的，每种单片机的汇编语言都不一样。由于采用汇编语言开发单片机软件太过于复杂，效率及其底下，现在基本上都用C语言开发单片机软件了，仅在一些很特殊的场合才需要用到汇编语言，要求控制CPU某段程序的执行时长。如果还没有C语言基础，建议先学C语言再学单片机。学更多单片机知识请关注微信公众号“电工电气学”。单片机系统开发基本条件条件：手上必须有单片机实物。数控模块
伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器，*外面的蓝色的代表位置环，因为我们*终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
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一新建的小型机械制造厂。采用三相四线制TN一C系统供电，设备外壳全部接零。见图a所示。正常生产时，设备外壳感到电麻，有时用测电笔测试暗红，用万用表对地测试达110伏，检查线路的接触情况及绝缘良好，排除了单相接地的可能，拆掉外壳所接零线，反而不出现电麻感觉。经过一段时间的观察，发现用电焊机时，电麻严重，不开时，几乎没有什么感觉。该厂用了多台老式Bx系列铁芯变压器(两相380伏)电焊机。在三相四线制供电系统中，如果三相负荷不平衡，零线中便有不平衡电流流过，在变压器中性点接地处，电位为零，随着供电距离增大则电位升高。
plc网络是由几级子网复合而成，各级子网的通讯过程是由通讯协议决定的，而通讯方式是通讯协议*核心的内容。通讯方式包括存取控制方式和数据传送方式。所谓存取控制（也称访问控制）方式是指如何获得共享通讯介质使用权的题目，而数据传送方式是指一个站取得了通讯介质使用权后如何传送数据的题目。周期I/O通讯方式周期I/O通讯方式常用于PLC的远程I/O链路中。远程I/O链路按主从方式工作，PLC远程I/O主单元为主站，其它远程I/O单元皆为从站。
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