DSQC236G产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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下面通过三则示例演示指令开发。 如何实现码垛指令 码垛是机器人*常用的功能，与其他多数机器人不同，ABB没有码垛包，但实现起来也很简单，也甚至可以实现复杂码垛情况。下面以简单的码垛为例。pBase为基准示教点，partColumns为列数，partWidth为列宽，PartHeight为单层码垛高度，numCounter已经存在的工件数量，返回robtarget机器人应该放置或抓取的位置。 FUNC robtarget pStack（robtarget pBase，num partColumns，num partWidth，num PartHeight，num numCounter） VAR num Columns; VAR num Rows; Columns：=（ numCounter -1） MOD partColumns; Rows：=（ numCounter -1-Columns）/partColumns; RETURN Offs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）; ENDFUNC 如何实现机器人在任意路径上可自动回原点 多数项目机器人直接自动回原点可能会导致撞机，只能通过增加过渡点的方式实现，有的时候过渡点可以设置成机器人当前位置在坐标系中往方向偏移位移的位置，如果需要更加严格保证安全，可以根据位置和旋转方向来判定机器人需要往何种方向偏移，这里不做深究。 FUNC robtarget getRobT（switch Rel，num x，num y，num z，inout tooldata tool，wobjdata wobj） VAR robtarget pCurrent; pCurrent：=crobT（tool：=toolwobj：=wobj）; IF Present（Rel） THEN IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=pCurrent.trans.x+x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=pCurrent.trans.y+y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=pCurrent.trans.z+z; ENDIF ELSE IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=z; ENDIF ENDIF RETURN pCurrent; tENDFUNC 其中实现了有开关型参数Rel情况下，实现增量偏移，无Rel时实现*偏移，也可以根据可选参数x，y，z实现方向偏移，返回robtarget目标位置（过渡点）。下面是指令的使用示例，调用形式上与RAPID内置Offs等指令有些相识。 。
ABB/SACE Breaker (UXAA1554 3800 1 LN320 R200) ABB NEMA 12 CONTROLLER VERY NICE ABB Circuit Board DSQC 129 YB161102-BV Used ABB ETP80 Pressure transmitter,Typ?e:ETP80-4840 ABB S271 K32 240/415V 32A 1 POLE CIRCUIT BREAKER ABB E21092 CASCADE FOR CU930A HIGH VOLTAGE SUPPLY NEW ABB ACS55-01N-07A6-?2-U 240V 2HP VFD NIB ABB M/N AB200A STARTER OVERLOAD MOUNTING KIT N920 ABB 57275871 UC86-8CH Univ Counter AB Stromberg 20054 ABB 250W Power Supply Cisco 3600 DC Power Supply BIG 75HP? ABB FLOWSTAR AC VFD V08547 Bank of ABB S283 Type Miniature ABB 57770163 FDC86-cont disk contrl AB Stromberg 501908 NEW ABB ELECTRONIC TRIP CONTROL MPSC 2000 CIRCUIT BREAK ABB Auxiliary Contact OZXK-12 NF175-200A 1-NO 1-NC NIB ABB/Allen Bradley Illuminated Push Button Momentary (6) Baumer (Abb) Resolver 73-297-900 ABB MODEL YB560103-BD/4 DIGITAL I/O BOARD DSQC223 NEW ABB 2A DIN MOUNT 1P CIRCUIT BREAKER S272 K2A N353 ABB VIZ-75 Transformer w/GE Fuse 15CLPT 120V 2400/460GY ABB Welding Isolation Contactor EHW 250C 2P-*L SizeW5 ABB S271 K2A 240/415V 2A 1 POLE CIRCUIT BREAKER Thyristor 5STP-1842L0010 Huge Semiconductor ABB ABB OS60J12P Disconnect Switch ABB DSQC 236T Board; P/N: YB560103-CE/28 AB 1326AB-B720E-21?-K7 1326ABB720E21K7 SERVO MOTOR NIB ABB MAIN CONTACT KIT EHDBCK360-2 ABB SERVO MOTOR LC42TL R0012 ABB Cobination Starter/ Disconnect Enclosure (STR1251) ABB NF1002-3PB6B DISCONNECT SWITCH 3P 100A NEMA 12 NEW ABB EHW160C-1L11 WELDING ISOLATION CONTACTOR NEW ABB 837979 FITS ABB REVERSING CONTACTOR 120V COIL REV-EH550-120V ABB PISTOL HANDLE BLACK ON/OFF OETL-ZX47 ABB contactor, ABB starter AF580-30 ABB 5761198-7D ABB 57275847 USART86-INT Allen Bradley Stromberg 200042 Industrial TTL optocoupler ABB Entrelec 030 ABB CBK-2BMLIC 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB CBK-2AMKIC 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB RELAY BC16-30-10-01 BC16 NIB Size 5 magnetic starter ABB Entrelec 011095.01 ABB CBK-MPIR2WF10 ILLUMINATED WHITE PUSHBUTTON New ABB 4 Pole Control Relay KC631-Y ABB Pressductor PillowBlock Load Cell 16 KN (3600 lbs) In-line TVSS ABB Entrelec 65 400D ABB CBK-KLT4R PILOT LIGHT RED XFMR 480V/6V NEW ABB SSAC Solid State Timer THS4160A 120vac ABB 48990001-FE/2 DSSR-115 NIB ABB OETL-NF100 NON FUSED DOOR SW OPER ROD N762D ABB DSQC 223 I/O Board ABB Replacement Coil ZA16-84 ABB CBK-MPIFL2GF10 GREEN PUSHBUTTON ILLUM. LED ABB Push Button MOM CBG-KPL10 Modular Pilot Device NIB 。
