3BDH000033R1 FI840F产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。
ABB DSQC 236C YB560103-CC SERVO POWER UNIT * ABB DSQC-266G 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER NEW ABB PCB BOARD DSQC 328A 3HAC 17970-1 ABB DSQC 236G YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD * ABB Converter Card Robot Control DSQC 129 #13986 ABB DSQC258 / 3HAA3563-AWA/1 POWER SUPPLY ABB DSQC 323 3HAB 5956-1 8MB MEMORY BOARD S4C ABB Board DSQC 266 T, P/N: 3HAB-880201/2B ABB Robotics Module Part# DSQC-315 Used ABB YB560103-CE Drive Board DSQC 236T YB560103CE ABB YB560103-CE Drive Board DSQC 236T YB560103CE ABB DSQC 236B BOARD YB560103-CB/8 YB560103CB8 ABB MODEL DSQC266A 3HAB8796-1/2B PROCESSOR BOARD NEW ABB ASEA BROWN BOVERI DSQC-258, tested warranty ABB ASEA BROWN BOVERI DSQC-258, tested warranty ABB DSQC 241 S3 Power Supply YB560103-CL ABB MODEL 3HAB2211-1 DSQC256A CONTROL BOARD NEW ABB ASEA BROWN BOVERI DSQC-230, tested warranty ABB 3HAB-8801-1 Servo Control DSQC266G - NEW ABB YB 560 103 BD/4 I/O BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB, ABB Robot, DSQC 331, 3HAB 7215-1, S4C, ABB YB 560 103 BD/4 I/O BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB SERVO AMPLIFIER RECTIFIER MODULE DRIVE DSQC 249B ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC 236B Drive Unit YB560103-CB ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB PHILIPS YB560103-AN MODULE DSQC211 ABB DSQC ANALOG I/O 355A 3HNE 00554-1/10 * LNC ABB YB-560-103-BD/3 BOARD DSQC 223 YB560103BD3 ABB DSQC-236T AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC-236T AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ABB DSQC 249B Capacitor Board; P/N: 3HAA3563-4HA/2 ABB DSQC 256A Board; P/N: 3HAB 2211-1/1 ABB DSQC 328 Input/Output 3HAB 7229 NIB ABB ROBOTICS FINLANDIA INTERFACE DSQC 241 TYPE SR926380 ABB YB161102-AD DSQC103 S2 R/D Exciter Board ABB DSQC-239 I/O BOARD REMOTE, tested, warranty ABB I/O Module Part# DSQC-239 Used ABB Robotic I/O Module Part# DSQC-223 Used ABB BOARD DSQC 336 ABB DSQC-236G MODULE YB560103-CD/24 ABB Serial Measurement Board DSQC 243 3HAA0001-CP ABB DSQC239 CARD ABB, ABB Robot, DSQC 324, 3HAB 5957-1, S4C, ABB DSQC 2498 3HAA3562-ANA/1 POWER SUPPLY - AXIS DRIVES ABB, ABB Robot, DSQC 335, 3HAB 6182-1, S4C, ABB DSQC 230 Computer board YB 560 103-BN ABB / Finlandia DSQC 258 P/N: 3HAAA3563-AUA/1 ABB DSQC 223 Robotic I/O Module ABB, ABB Robot, DSQC 325, 3HAB 2241-1, S4C ABB YB-560-103-BD/4 BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB, ABB Robot, DSQC 504, 3HAC 5689-1, S4C, S4C+ ABB DSQC236U AXIS DRIVE BOARD 3HAA-3563-ANA NEW ABB YB560103-BL S3 DSQC228 SAFETY BOARD ABB, ABB Robot, DSQC 328 A, 3HAC 17970-1, S4C, ABB DSQC 236G 3HAB 8801-1 Servo Amplifier Amp 3HAB8801 。
