83SR04C-E GJR2390200R1411产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。
ABB/SACE Breaker (UXAA1554 3800 1 LN320 R200) ABB NEMA 12 CONTROLLER VERY NICE ABB Circuit Board DSQC 129 YB161102-BV Used ABB ETP80 Pressure transmitter,Typ?e:ETP80-4840 ABB S271 K32 240/415V 32A 1 POLE CIRCUIT BREAKER ABB E21092 CASCADE FOR CU930A HIGH VOLTAGE SUPPLY NEW ABB ACS55-01N-07A6-?2-U 240V 2HP VFD NIB ABB M/N AB200A STARTER OVERLOAD MOUNTING KIT N920 ABB 57275871 UC86-8CH Univ Counter AB Stromberg 20054 ABB 250W Power Supply Cisco 3600 DC Power Supply BIG 75HP? ABB FLOWSTAR AC VFD V08547 Bank of ABB S283 Type Miniature ABB 57770163 FDC86-cont disk contrl AB Stromberg 501908 NEW ABB ELECTRONIC TRIP CONTROL MPSC 2000 CIRCUIT BREAK ABB Auxiliary Contact OZXK-12 NF175-200A 1-NO 1-NC NIB ABB/Allen Bradley Illuminated Push Button Momentary (6) Baumer (Abb) Resolver 73-297-900 ABB MODEL YB560103-BD/4 DIGITAL I/O BOARD DSQC223 NEW ABB 2A DIN MOUNT 1P CIRCUIT BREAKER S272 K2A N353 ABB VIZ-75 Transformer w/GE Fuse 15CLPT 120V 2400/460GY ABB Welding Isolation Contactor EHW 250C 2P-*L SizeW5 ABB S271 K2A 240/415V 2A 1 POLE CIRCUIT BREAKER Thyristor 5STP-1842L0010 Huge Semiconductor ABB ABB OS60J12P Disconnect Switch ABB DSQC 236T Board; P/N: YB560103-CE/28 AB 1326AB-B720E-21?-K7 1326ABB720E21K7 SERVO MOTOR NIB ABB MAIN CONTACT KIT EHDBCK360-2 ABB SERVO MOTOR LC42TL R0012 ABB Cobination Starter/ Disconnect Enclosure (STR1251) ABB NF1002-3PB6B DISCONNECT SWITCH 3P 100A NEMA 12 NEW ABB EHW160C-1L11 WELDING ISOLATION CONTACTOR NEW ABB 837979 FITS ABB REVERSING CONTACTOR 120V COIL REV-EH550-120V ABB PISTOL HANDLE BLACK ON/OFF OETL-ZX47 ABB contactor, ABB starter AF580-30 ABB 5761198-7D ABB 57275847 USART86-INT Allen Bradley Stromberg 200042 Industrial TTL optocoupler ABB Entrelec 030 ABB CBK-2BMLIC 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB CBK-2AMKIC 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB RELAY BC16-30-10-01 BC16 NIB Size 5 magnetic starter ABB Entrelec 011095.01 ABB CBK-MPIR2WF10 ILLUMINATED WHITE PUSHBUTTON New ABB 4 Pole Control Relay KC631-Y ABB Pressductor PillowBlock Load Cell 16 KN (3600 lbs) In-line TVSS ABB Entrelec 65 400D ABB CBK-KLT4R PILOT LIGHT RED XFMR 480V/6V NEW ABB SSAC Solid State Timer THS4160A 120vac ABB 48990001-FE/2 DSSR-115 NIB ABB OETL-NF100 NON FUSED DOOR SW OPER ROD N762D ABB DSQC 223 I/O Board ABB Replacement Coil ZA16-84 ABB CBK-MPIFL2GF10 GREEN PUSHBUTTON ILLUM. LED ABB Push Button MOM CBG-KPL10 Modular Pilot Device NIB 。
