DSQC503 3HAC3619-1产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。
ABB Robotics Interface DSQC 3HAA 3563-AUA /1 #29251 ABB DSQC 504 3HAC5689-1 Interface Board NEW FITS ABB/ASE REPLACEMENT CONTACT KITS KZ700 EH700 NEW FITS ABB/ASEA REPLACEMEN TCONTACT KITS KZ800 EH800 BAILEY PYROMAT ABB 320-S CONTROLLER TEMPERATURE RELAY ABB ACH501-040-4-00?P2 AC VFD Drive 40HP 500VAC ACH-500 ABB YYT107A YT212002-AD Y222B9048 RECTIFIER BOARD NEW FITS ABB EH260 EH 260 MAGNETIC CONTACTOR AC COIL ABB TZID-C DOUBLE ACTING VALVE POSITIONER NIB! ABB PLC AC500-eCo Series PM564-R CPU NEW Free Ship ABB Model ACS401601635 3HP Inverter Drive 380-480V GC VERY NICE ABB 102100G01 POWER BOARD REV. E ABB AC 5HP Variable Torque Drive 460 VAC ABB NMBP-01 Communication Module Free Ship ABB DSQC-236G AXIS CONTROLLER BOARD, tested, warranty ASEA Brown Boveri, ABB DSMB 124 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ABB 1SD053694R1/1SD?053698R1 CIRCUIT BREAKER 175A ASEA Brown Boveri, ABB DSMB 124 ABB SAMC 11 POW SERVO POWER SUPPLY 57171847 RG ABB MD11HS R0500 AXEM - SERVO MOTOR ABB YB560101-SV PC Board Monitor #22990 ABB GS11/GS 1.1 POWER SUPPLY ABB FR3G116212036/F?T-19R SWITCH PANEL ABB PM210 AC 800C ABB C201A30001U TEMPERATURE CONTROLLER 115V C200 COMMAN ABB AC800M DCS PM856K01 Free Ship ABB RHC931 RANSBURG HV CONYROLLER ABB DISCONECT SWITCH # OETL-NF800A 600VAC 800A -NEW- ABB ROBOT CABLE 3HAC3355-1 ABB Inverter ACS550-01-08A8-?4 (ACS5500108A84) NIB ABB Inverter ACS550-01-06A9-?4 (ACS5500106A94) NIB ABB Switch OETL1000K3 NIB ABB NI0C-01 board for ACS600 drives NIOC01 N10C01 ABB ACS 500 VFD ABB VOLTAGE TRANSFORMER TYPE VIZ-11 120:1 14400 TO 120V ABB Tone Protection Unit Style 2047D16G03 New ABB AV 3 Pole Contactor A16302280 ABB DCS500 SDCS-POW-1 New ABB ACS401600615 AC DRIVE 5HP/3HP 230VAC ABB Roboitcs Power Supply SR927530 Finlandia Interface ABB 3HAB2211-1/1 SENSOR MODULE DSQC-256A 3HAB221111 ABB Panel Unit 3HAB7215-1/09 DSQC331 #29398 ABB SACE S6 pr211 S6H 800 amp 3 pole S6H breaker aux ABB S6H-D 800A 600V 3P CIRCUIT BREAKER ML10117892 UNUSED ABB 600A LSM63600L MAGNETIC ONLY CIRCUIT BREAKER ABB Panel Unit 3HAB 7215-1/07 #29382 ABB EHW250WC2P-1L SIZE W5 WELDING CONTACTOR NIB ABB YB-161102-AH/3 DSDX 110 ABB G00600A00 3HP DRIVE E Lux electronics DSQ223 YB560103-BD/3 I/O board - ABB E Lux electronics DSQ223 YB560103-BD/1 I/O board - ABB ABB Pressductor PFTL 101A Pillow Block Load Cell 0.5Kn ABB 3BHT300019R1 Power Supply SA610 ABB Flowmeter 10DS3111EDE15P1?A2DA11321 ABB Taylor MOD 300 6230BP10720B-K Analog AC I/O Module ABB Taylor MOD 300 6230BP10720C-M Analog AC I/O Module ALLEN BRADLEY 1326AB-B410G-21 USPP 1326ABB410G21 ABB Contactor, EH145C-YL11, 24VDC Coil, NEW OEM ABB Robotics Module Part# DSQC-315 Used Carrier 24 ABB Base Series Air Conditioner with Puron ABB DSQC 352 3HNE0009-1 ABB Robotics Module Part# SAF-02 Used ABB K2000 NEW LOWER BASE MOLDING 709734T05 ABB Sace Isomax S6D 630 Circuit Breaker AC-23A New Barrett Battery Charger Model ABB B18 850, 36 Volt ABB NIB 264C900A07 TYPE C08HILO OVERCURRENT RELAY ABB Robotics Axis Board DSQC236T YB560103-CE/23 ABB DSQC 245 Serial Measurement Board 3HAA3563 Allen Bradley AC Servo Motor 1326ABB2C11 1.7kw Rebuilt ABB Servo Motor 3HAC5885-1 ELMO Brown Boveri ABB Ground Fault Sensor 302T0737 GS G S CT ABB Teach Pendant LCD screen S4C S4C+ robot 3HNE00313-1 ABB MODULE PP30012HS (ABBN)5A Excellent Cond NEW SURPLUS ABB EH175C-1 120V coil MAGNETIC CONTACTOR NEW SURPLUS ABB EH175C-1 24V coil MAGNETIC CONTACTOR ABB ACS600 Series Comm Board NINT-42C NINT42C NEW ABB DSQC 236G YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD **NNB** 。
