6008BZ10000D产品介绍 ABB 模块卡件 DCS控制器
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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。
ABB IEC 947-2 ABB DSQC 230 Board - Communication TAYLOR ABB MOD 300 DCN INT. 6253BZ10000 ABB Min Din Rail Breaker S283-K0,2A 277/480V 3 Pole NEW ABB CBK-2BSL 2-POS SELECTOR SWITCH MOMENTARY ABB Entrelic Terminal Block (ELE1331) ABB 57298791 SKT-2 Stromberg serial # 269950 ABB CBK-S2KS120 2-pos Keyed Switch Momentary New NEW ABB ELECTRONIC TRIP CONTROL MPSC 2000 CIRCUIT BRKR ABB DSQC 223 TAYLOR ABB MOD 300 I/O EXT. 6216BZ10000 ABB Start/Stop Green, Blue, Red Pushbuttons SK 616, TAYLOR ABB MOD 300 I/O XFER 6015BZ10000 ABB 202-506-01 25A 3-Pol Miniature Circuit Breaker ABB S5N 300 Amp 2 Pole MH717278 Circuit Breaker ABB SZ-PSB52N Insulated Busbar Assembly TAYLOR ABB MOD 300 SC D/F MOD 6205BZ10000 EHTK260 TERMINAL LUG KIT ABB ABB CBK-2BMKR 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED NIP!!! ABB CBK-2BMKIC 2-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED TAYLOR ABB MOD 300 CPU 6004BZ10300 ABB BC25 TAYLOR ABB MOD 300 BACKUP MEM MOD 6014BZ10000 ABB 57088648 USART 86-8CH + MEM USART86-8CH ABB DSQC 224 I/O Board ASEA BROWN BOVERI (ABB) 390906G11 rebuilt ABB LS35P41D11 Limit Switch ABB AC 5HP Variable Torque Drive 460 VAC TAYLOR ABB MOD 300 F-BUS INTERFACE 6203BZ10000 ABB 15 VHK-500 Vacuum Circuit Breaker ABB 5728977 VD86 and 57088476 VD86 SCAN ABB 57087234 PWD86 Allen Bradley Stromberg 200297 TAYLOR ABB MOD 300 MEM EXP MOD 6014BZ10000 ABB 57775840 digital input board with memory DI86-MU8/8 ABB CBK-M2BML SWITCH LEVER OPERATOR 2 POSITION NEW TAYLOR ABB MOD 300 CPU 6204BZ10100 ABB Kent Taylor Electonic Pressure Transmitter 535TDO11 ABB TIME DELAY RELAY TDS120AL 120VAC NIB TAYLOR ABB MOD 300 PROCESSOR 6024BZ10300 FITS ABB REVERSING CONTACTOR 120V COIL REV-EH210-120V ABB Welding Isolation Contactor 350amps size W5 EHW-250 ABB MODEL MP3-62L10T1 BLUE ILL PUSHBUTTON 1 NO 120V NEW ABB HPT-T200 DISPLAY TAYLOR ABB MOD 300 CPU 6024BZ10101 Telephone line filter ABB Entrelec 10629-07 ABB Contact Mounting Kit OZXK7 NIB ABB A9-30-10 CONTACTOR RC5-1/50 24-50V 50-60HZ TAYLOR ABB MOD 300 CNTLR FAN ASSY P/N: 6215FZ10100 ABB DCS 400 DCS401.0230 230-500VDC 230A 140HP ABB 57288531 Memory 86-192K AB Stromberg 200342 ABB S272 K10A 400V 10A 2 POLE CIRCUIT BREAKER CKT BREAKER AUXILIARY SWITCH, ABB , 2 DPDT, P/N KAJR ABB 52614759 CPU86-NDP Allen Bradley Stromberg ABB 15 HP VARIABLE FREQUENCY DRIVERS ACS 500 ABB 52614775 Mem86-E16K Mem86-128K AB Stromberg ABB RHC931 RANSBURG HV CONYROLLER ABB 57773677 Mem86-E Mem86-128K AB Stromberg NEW FITS ABB/ASEA COIL KH800-1 CO-EH700/800/12?00-120V ABB DCS 400 DCS402.0260 230-500VDC 260A 160HP REGEN ABB 57288001 VD86-Amp Video Amplifr AB Stromberg 200047 。
