A06B-6141-H022 FANUC

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硬件系统以飞思卡尔公司DSP56F8356为控制核心，产生PWM波和接受编码器信号；以三菱公司智能功率模块（IPM）PS21865为功率变换装置，实现电流逆变和故障保护；应用光电编码器实现了转子位置定位，并得到速度反馈值；应用霍尔电流传感器ACS712实现电流反馈，得到电流反馈值。系统集成度高，方便地实现数字化控制。软件系统借鉴了嵌入式操作系统的设计方法。本文开发了永磁同步电机伺服系统的主程序模块和中断程序模块；在 CodeWarrior IDE下实现了永磁同步电机的伺服控制算法，并结合硬件平台进行实验调试，得出了实验结果。

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