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主要控制功能包括：地图管理、路径导航、路径规划、AGV导航控制、任务分配等图2AGV控制系统软件结构AGV导航方式所谓AGV导航方式是指决定其运行方向和路径的方式，它不同于前面所说的一般通信。常用的导航方式分两大类：车外预定路径方式：是指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导航方式，如视觉二维码、磁带导航、电磁导航等；非预定路径(自由路径)导航方式：是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来地决定行驶路径的导航方式，如激光导航、SLAM方式。
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但是市面上又几乎找不到逻辑分析仪的差分。使用485隔离模块，配合示波器单端观测输出波形。我们选用RSM485ECHT增强型隔离RS-485收发器，支持500K波特率，能够实现485通讯的隔离。如。图3RS485隔离模块针对隔离之后的波形，使用示波器配合普通观测的波形，如：图4隔离之后，示波器配合普通捕获的波形从图片上可以看出，使用示波器+普通测量隔离之后的485信号依然可以得到比较完波形，与差分效果相当。
