管道机器人的研究与设计

针对通风管道人工探查不便的现状，设计了一款的小型履带机器人。该机器人通过合理的结构设计，可以在狭窄的管道内实现爬坡和越障功能。开发了基于树莓派和STM32的控制系统，设计了整个机器体的硬件电路和各模块的控制程序，利用Qt Creator软件创建了便于控制与接收数据的上位机界面。通过光纤通信实现上位机和机器人的数据互通。机器人搭载的摄像头模块和轮速计可以在复杂的管道环境中实现定位功能。经过实验与数据采集，表明该机器人整体功能完善，在实际工作环境中运行平稳，能够满足管道机器人的工作要求。 为*、稳定、可重复地完成抓取动作，研究了弱光环境下基于稳定轻量级网络的仓库搬运机器人抓取控制方法。首先，针对搬运环境弱光图像，基于稳定轻量级编/解码网络提取抓取区域弱光特征并进行融合处理，获得正常光抓取区域特征；其次，在深度分离融合提取层中，通过处理正常光抓取区域特征，重构深层特征，从而恢复特征提取时丢失的细节信息；再次，在网络输出层内输入重构特征，输出仓库搬运机器人手爪的抓取位姿参数；*，通过手眼得到的搬运目标图像，采集相机坐标系与机器人坐标系的坐标转换关系，将抓取位姿参数转换成仓库搬运机器人抓取控制量，完成对仓库搬运机器人的抓取控制。实验证明，该方法可有效提取搬运目标抓取区域特征，并可有效预测仓库搬运机器人抓取位姿，能完成仓库搬运机器人抓取控制，且抓取精度较高。 天长市自动化仪表厂