SANKYO伺服选型及其行业应用-东莞市莱祺自动化科技有限公司

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MM500

MM101

MH401

MA201

MA751

MH201

MH751

MA401

MM102

MM152

MM202

MA201　　N　 2　 S N　＊＊　

产品型号识别方法

伺服马达

符号

输出/转子惯量

MM500

50W/中惯量【开发中】

MM101

100W/中惯量【开发中】

MA201

200W/低惯量

MH201

200W/高惯量

MA401

400W/低惯量

MH401

400W/高惯量

MA751

750W/低惯量

MH751

750W/高惯量

MM102

1kW/中惯量

MM152

1.5kW/中惯量

MM202

2kW/中惯量

符号

轴端部形状/油封

直轴/无油封

键轴/无油封

直轴/带油封

键轴/带油封

符号

电压

AC200～240V

DC24V【开发中】

DC48V【开发中】

符号

制动器

无制动器

24V制动器

■马达额定输出/转子惯量

■轴端部形状/油封

■管理编号

■电压规格

■保持制动器

符号

规格

增量式

17bit

值

17bit

■编码器

马达列表

规格

NT特性

外形尺寸图马达规格MM500 50W 中惯量 [开发中]

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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•带油封

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额定转矩比(%)

环境温度(°C)

• 无油封

额定转矩比(%)

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环境温度(°C)

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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•带油封

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额定转矩比(%)

环境温度(°C)

• 无油封

额定转矩比(%)

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环境温度(°C)

项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

50W

中惯量

MM500□2

安装法兰盘尺寸mm □40

质量

无制动器

0.4

带制动器0.6

额定电压V 200

额定输出W 50

额定转矩N·m 0.16

瞬时大转矩N·m 0.48

额定电流Arms 0.6

瞬时大电流Arms 1.8

额定转速r/min 3000

大转速r/min 5000

转矩常数N·m/A 0.30

各相感应电压常数mV/(r/min) 10.6

额定功率变化率

无制动器

kW/s

5.4

带制动器4.7

机械时间常数

无制动器

2.67

带制动器3.04

电气时间常数ms 0.6

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 0.047

带制动器0.054

制动器规格

用途- 保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流- 0.25

静摩擦转矩N·m 0.16以上

吸合时间ms 35　电压时

释放时间ms 20　电压时

释放电压V DC1V　以上

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M3 深 6

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■轴端尺寸

■连续转矩-环境温度

■MM500 无油封■MM500 带油封

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

■NT特性

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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•带油封

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额定转矩比(%)

环境温度(°C)

• 无油封

额定转矩比(%)

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环境温度(°C)

规格

NT特性

外形尺寸图

马达规格MM101 100W 中惯量 [开发中]

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

• 无油封

额定转矩比(%) 额定转矩比(%)

环境温度(°C)

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• 带油封

环境温度(°C)

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

• 无油封

额定转矩比(%) 额定转矩比(%)

环境温度(°C)

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• 带油封

环境温度(°C)

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项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

100W

中惯量

MM101□2

安装法兰盘尺寸mm □40

质量

无制动器

0.5

带制动器0.8

额定电压V 200

额定输出W 100

额定转矩N·m 0.32

瞬时大转矩N·m 0.95

额定电流Arms 0.8

瞬时大电流Arms 2.4

额定转速r/min 3000

大转速r/min 5000

转矩常数N·m/A 0.45

各相感应电压常数mV/(r/min) 15.8

额定功率变化率

无制动器

kW/s

13.1

带制动器12.2

机械时间常数

无制动器

1.61

带制动器1.74

电气时间常数ms 0.7

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 0.077

带制动器0.083

制动器规格

用途- 保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流- 0.25

静摩擦转矩N·m 0.29 以上

吸合时间ms 35　电压时

释放时间ms 20　电压时

释放电压V DC1V　以上

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M3 深 6

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■轴端尺寸

■连续转矩-环境温度

■MM101 无油封■MM101 带油封

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

■NT特性

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

• 无油封

额定转矩比(%) 额定转矩比(%)

环境温度(°C)

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• 带油封

环境温度(°C)

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规格

NT特性

外形尺寸图

• 无油封

额定转矩比(%)

• 无油封

额定转矩比(%)

环境温度(°C)

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

200W

低惯量

MA201□2

200W

高惯量

MH201□2

安装法兰盘尺寸mm □60

质量

无制动器

0.9 1.0

带制动器1.4 1.5

额定电压V AC200

额定输出W 200

额定转矩N·m 0.64

瞬时大转矩N·m 1.91

额定电流Arms 1.7

瞬时大电流Arms 4.9

额定转速r/min 3000

大转速r/min 5000

转矩常数N·m/A 0.417

各相感应电压常数mV/(r/min) 14.5

额定功率变化率

无制动器

kW/s

23.9 9.3

带制动器19.5 8.6

机械时间常数

无制动器

1.12 2.87

带制动器1.37 3.12

电气时间常数ms 1.99

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 0.17 0.43

带制动器0.21 0.47

制动器规格

用途- 保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流- 0.3

静摩擦转矩N·m 1.27 以上

吸合时间ms 50　电压时

释放时间ms 15　电压时

释放电压V DC1V　以上

■MA201 ■MH201

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M5 深 10

■轴端尺寸

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

■NT特性■连续转矩-环境温度

• 无油封

额定转矩比(%)

• 无油封

额定转矩比(%)

环境温度(°C)

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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• 无油封

额定转矩比(%)

• 无油封

额定转矩比(%)

环境温度(°C)

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转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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马达规格

MA201 200W 低惯量

MH201 200W 高惯量

规格

NT特性

外形尺寸图

• 无油封

额定转矩比(%)

• 无油封

额定转矩比(%)

转速 Speed (r/min) 环境温度(°C) 环境温度(°C)

转矩 Torque (N·m)

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连续动作区域

瞬时动作区域

项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

400W

低惯量

MA401□2

400W

高惯量

MH401□2

安装法兰盘尺寸mm □60

质量

无制动器

1.3 1.5

带制动器1.8 2.0

额定电压V AC200

额定输出W 400

额定转矩N·m 1.27

瞬时大转矩N·m 3.82

额定电流Arms 2.7

瞬时大电流Arms 7.8

额定转速r/min 3000

大转速r/min 5000

转矩常数N·m/A 0.498

各相感应电压常数mV/(r/min) 17.4

额定功率变化率

无制动器

kW/s

58.7 23.5

带制动器51.9 22.4

机械时间常数

无制动器

0.67 1.66

带制动器0.75 1.75

电气时间常数ms 2.47

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 0.28 0.69

带制动器0.31 0.72

制动器规格

用途- 保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流- 0.3

静摩擦转矩N·m 1.27 以上

吸合时间ms 50　电压时

释放时间ms 15　电压时

释放电压V DC1V　以上

■MA401

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M5 深 10

■轴端尺寸

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

■NT特性■连续转矩-环境温度

• 无油封

额定转矩比(%)

• 无油封

额定转矩比(%)

转速 Speed (r/min) 环境温度(°C) 环境温度(°C)

转矩 Torque (N·m)

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连续动作区域

瞬时动作区域

• 无油封

额定转矩比(%)

• 无油封

额定转矩比(%)

转速 Speed (r/min) 环境温度(°C) 环境温度(°C)

转矩 Torque (N·m)

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连续动作区域

瞬时动作区域

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■MH401

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马达规格

MA401 400W 低惯量

MH401 400W 高惯量

规格

NT特性

外形尺寸图马达规格

MA751 750W 低惯量

MH751 750W 高惯量

项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

750W

低惯量

MA751□2

750W

高惯量

MH751□2

安装法兰盘尺寸mm □80

质量

无制动器

2.5 2.7

带制动器3.3 3.5

额定电压V AC200

额定输出W 750

额定转矩N·m 2.39

瞬时大转矩N·m 7.1

额定电流Arms 4.3

瞬时大电流Arms 12.8

额定转速r/min 3000

大转速r/min 4500

转矩常数N·m/A 0.61

各相感应电压常数mV/(r/min) 21.3

额定功率变化率

无制动器

kW/s

64.1 35.9

带制动器52.8 32.1

机械时间常数

无制动器

0.53 0.94

带制动器0.64 1.06

电气时间常数ms 4.3

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 0.89 1.59

带制动器1.08 1.78

制动器规格

用途－保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流Arms 0.4

静摩擦转矩N·m 2.39以上

吸合时间ms 70　电压时

释放时间ms 20　电压时

释放电压V DC1V　以上

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

??无油封

额定转矩比(%)

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20 40

环境温度(ºC)

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额定转矩比(%)

环境温度(ºC)

100

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■MA751 ■MH751

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

■轴端尺寸

■NT特性■连续转矩-环境温度

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

??无油封

额定转矩比(%)

100

20 40

环境温度(ºC)

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)

100

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N·m)

连续动作区域

瞬时动作区域

??无油封

额定转矩比(%)

100

20 40

环境温度(ºC)

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)

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规格

NT特性

外形尺寸图

马达规格

■连续转矩-环境温度

项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

1kW

中惯量

MM102□2

安装法兰盘尺寸 mm □130

质量

无制动器

5.6

带制动器7.0

额定电压V AC200

额定输出W 1000

额定转矩N·m 4.77

瞬时大转矩N·m 14.3

额定电流Arms 5.6

瞬时大电流Arms 15.6

额定转速r/min 2000

大转速r/min 3000

转矩常数N·m/A 0.88

各相感应电压常数mV/(r/min) 30.9

额定功率变化率

无制动器

kW/s

50.0

带制动器36.5

机械时间常数

无制动器

0.76

带制动器1.05

电气时间常数ms 10.1

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 4.56

带制动器6.24

制动器规格

用途－以上

额定电压V DC24V±10%

额定电流Arms 1

静摩擦转矩N·m 9.55以上

吸合时间ms 120　电压时

释放时间ms 30　电压时

释放电压V DC1V　以上

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)

20 40

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0 1000 2000 3000 4000

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

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额定转矩比(%)

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20 40

　　　　　　　　　环境温度(ºC)

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额定转矩比(%)

环境温度(ºC)

20 40

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0 1000 2000 3000 4000

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

??无油封

额定转矩比(%)

100

20 40

　　　　　　　　　环境温度(ºC)

■MM102

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

MM102 1kW 中惯量

■轴端尺寸

■NT特性

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)

20 40

100

0 1000 2000 3000 4000

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

??无油封

额定转矩比(%)

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　　　　　　　　　环境温度(ºC)

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规格

NT特性

外形尺寸图马达规格MM152 1.5kW 中惯量

??无油封

额定转矩比(%)

　　　　　　　　　环境温度(ºC)

100

20 40

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

1000 2000 3000 4000

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)　

20 40

100

项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

1.5kW

中惯量

MM152□2

安装法兰盘尺寸mm □130

质量

无制动器

7.0

带制动器8.4

额定电压V AC200

额定输出W 1500

额定转矩N·m 7.16

瞬时大转矩N·m 21.5

额定电流Arms 9.9

瞬时大电流Arms 27.9

额定转速r/min 2000

大转速r/min 3000

转矩常数N·m/A 0.81

各相感应电压常数mV/(r/min) 28.4

额定功率变化率

无制动器

kW/s

76.9

带制动器61.4

机械时间常数

无制动器

0.60

带制动器0.75

电气时间常数ms 12.2

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 6.67

带制动器8.35

制动器规格

用途－保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流Arms 1

静摩擦转矩N·m 9.55以上

吸合时间ms 120　电压时

释放时间ms 30　电压时

释放电压V DC1V　以上

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■连续转矩-环境温度

■MM152　■轴端尺寸

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

■NT特性

??无油封

额定转矩比(%)

　　　　　　　　　环境温度(ºC)

100

20 40

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

1000 2000 3000 4000

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)　

20 40

100

??无油封

额定转矩比(%)

　　　　　环境温度(ºC)

100

20 40

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

1000 2000 3000 4000

??带油封

额定转矩比(%)

环境温度(ºC)　

20 40

100

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规格

NT特性

外形尺寸图

马达规格MM202 2kW 中惯量

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

0 1000 2000 3000 4000

??无油封

额定转矩比(%)

100

20 40

??带油封

额定转矩比(%)

20 40

100

　　　　　　　　　环境温度(ºC) 　　　　　　　　　环境温度(ºC)

项　　目单位

马达型号

M□□□□□2□□**

2kW

中惯量

MM202□2

安装法兰盘尺寸mm □130

质量

无制动器

8.4

带制动器9.8

额定电压V AC200

额定输出W 2000

额定转矩N·m 9.55

瞬时大转矩N·m 28.6

额定电流Arms 12.2

瞬时大电流Arms 34.6

额定转速r/min 2000

大转速r/min 3000

转矩常数N·m/A 0.85

各相感应电压常数mV/(r/min) 29.6

额定功率变化率

无制动器

kW/s

104.9

带制动器87.9

机械时间常数

无制动器

0.58

带制动器0.69

电气时间常数ms 12.2

马达转子惯量

无制动器

×10-4kg·m2 8.70

带制动器10.38

制动器规格

用途－保持用

额定电压V DC24V±10%

额定电流Arms 1

静摩擦转矩N·m 9.55以上

吸合时间ms 120　电压时

释放时间ms 30　电压时

释放电压V DC1V　以上

散热条件－ t=20×□470　铝散热板

■连续转矩-环境温度

■MM202

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

0 1000 2000 3000 4000

??无油封

额定转矩比(%)

100

20 40

??带油封

额定转矩比(%)

20 40

100

　　　　　　　　　环境温度(ºC) 　　　　　　　　　环境温度(ºC)

■轴端尺寸　

※（　）内的尺寸表示无制动器的尺寸。

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■NT特性

转速 Speed (r/min)

转矩 Torque (N??m)

连续动作区域

瞬时动作区域

0 1000 2000 3000 4000

??无油封

额定转矩比(%)

100

20 40

??带油封

额定转矩比(%)

20 40

100

　　　　　　　　　环境温度(ºC) 　　　　　　　　　环境温度(ºC)

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项　　目单位备注

马达型号－ M□□□□□□□N** M□□□□□□□A**

编码器规格－ 17bit（增量式） 17bit（值）

编码器室内温度ºC 0 ～ 85

抗外部磁场mT ±2　(20G)　以下

额定电压V DC 4.5V ～ 5.5V

外部电池电压V － DC 2.4V ～ 5.5V

消耗电流mA 160　typ

低消耗电力状态μA － Typ 10μA

旋转一圈的分辨率－ 131072(17bit ）

多圈旋转计数量count/turn － 65536　Count

计数增大

方向

CCW

大转速r/min 6000

输入/输出形态EIA－422B（半双工）

计数增大方向－ CCW

通信

规格

传输方式－半双工非同步串行通信

通信速度Mbps 2.5

项　　目单位规格

使用环境温度 ºC 0 ～ 40（无结露）注1)

使用环境湿度%RH 20 ～ 85（无结露）

保存环境温度 ºC -20 ～ 65（保证高温度：80ºC，72小时）注2)

保存环境湿度 %RH 20 ～ 85（无结露）

使用、保存大气环境－

室内（不受雨水或阳光直射影响）、无腐蚀性气体、易燃气体、可燃物、磨削液、油

雾、粉尘

绝缘等级－ Class B

绝缘电阻－ DC 1000 V 兆欧表 5MΩ以上

绝缘耐压－ AC 1500 V 50/60 Hz　1分钟 10mA以下

振动等级－ V 15

抗振动m/s2 49　(5G)

抗冲击m/s2 98　(10G)

保护结构－ IP65（但是，轴贯穿部和连接器除外）

额定时间－连续

运行姿势－所有方向 CCW

旋转方向－正转：CW　反转：CCW

注1) 使用温度为距马达5cm 处的温度。

注2) 考虑到运输途中等短时间的允许温度。

项　　目单位规格

马达型号

M□□□□□2□□**

50W

MM500□2

100W

MM101□2

200W

MA201□2

MH201□2

400W

MA401□2

MH401□2

750W

MA751□2

MH751□2

1kW

MM102□2

1.5kW

MM152□2

2kW

MM202□2

允许径向负载N 68 68 245 245 392 490 490 490

允许轴向负载N 58 58 98 98 6

■使用环境条件

■编码器规格

■输出轴的允许负载

※在轴伸出尺寸的1/2处

radial

thrust

Motor ??

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马达规格补充

DA2YZ** DA224**

DA238** DA24A** DA26B** DA28C**

DA2Z1** DA212**

DA　　2　　12　　＊　　＊

产品型号识别方法

驱动器

符号马达型号输出

YZ M□500□2□□＊＊ 50W

Z1 M□101□2□□＊＊ 100W

12 M□201□2□□＊＊ 200W

24 M□401□2□□＊＊ 400W

38 M□751□2□□＊＊ 750W

4A M□102□2□□＊＊ 1kW

6B M□152□2□□＊＊ 1.5kW

8C M□202□2□□＊＊ 2kW

■匹配马达

■追加编号

符号电压

2 AC200 ～ 240V

■电压规格

符号

0 增量式

1 增量式/值兼用

■对应驱动器型号

驱动器列表

注1) 连接3 相电源的2 相进行使用时，需根据各国具体情况确认电源协议。

注2) 需符合CE 时，功率应为150W 以下。

环境规格

温度

使用环境温度0～55°C（无结露）

保存环境温度 -20～65°C（无结露）

湿度

使用环境湿度 20～85%RH以下（无结露）

保存环境湿度 20～85%RH以下（无结露）

使用保存大气环境室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体、可燃性气体、油雾、粉尘

海拔海拔1000m以下

振动5.8m/s2 (0.6G)以下　10～60Hz（共振频率下不可连续使用）

绝缘耐压1次—FG之间为AC1500V 1分钟

注意事项

·必须接地、ClassⅠ相应产品

·过电压种类Ⅱ　“Over voltage categoryⅡ”相应产品

·污损度2“ Pollution degree2”相应产品

规格

项　　目规格

型　　号DA2YZ** DA2Z1** DA212** DA224** DA238** DA24A** DA26B** DA28C**

一般规格

适用马达M□500 M□101 M□201 M□401 M□751 M□102 M□152 M□202

外形尺寸　　　W (mm) 40 48 110

H (mm) 160 160 160

D (mm) 130 130 130

重量(Kg-Typ) 0.7 0.8 1.6

输入电源

主电路电源

单相200 ～ 240V　±10%　50/60Hz

注1:3相电源时仅连接2相。

三相200 ～ 240V??±10%

50/60Hz

控制电源

DC24V±10%　　使用SELV电源注2)

140mA Typ 220mA TypA 240mA Typ

控制方式三相PWM变频器正弦波驱动

编码器反馈17位串行增量式/值编码器

控制信号

输入8点　（DC24V系列光耦合器输入绝缘）　控制模式下切换

输出8点　（DC24V系列集电极开路输出绝缘）　控制模式下切换

脉冲信号

输入

EIA-422差动

集电极开路

输出

A/B/Z相EIA-422差动

仅Z相可进行集电极开路输出

通信功能

USB：与PC连接、

EIA-485：上位远程控制通信（支持多站点）

驱动器状态显示功能

通过LED(STATUS)显示正常/异常

电源ON正常：绿灯亮起/电源OFF：熄灭/电源ON异常：红灯闪烁

再生功能可外置再生电阻

动态制动器通过软件进行短路制动

控制模式位置控制、速度控制

驱动器规格

功能控制部规格

位置控制

控制输入伺服ON、报警复位、禁止指令输入、偏差计数器清零、转矩限制选择、CCW/CW驱动禁止

控制输出报警状态、伺服准备、定位完成、制动解除、伺服状态

脉冲输入

大指令脉冲频率

EIA-422差动：4Mpps

集电极开路：200kpps

输入脉冲信号形态脉冲+方向、AB相直角相位差脉冲、CW+CCW脉冲

指令脉冲分周倍频有

平滑化有

脉冲输出输出脉冲信号形态

编码器位置脉冲按下列方式输出

AB相直角相位脉冲信号和Z相标志脉冲信号按EIA-422输出

Z相标志脉冲信号按集电极开路输出

振动控制功能有

速度控制

控制输入伺服ON、报警复位、禁止指令输入（零速箝位）、转矩限制选择、CCW/CW驱动禁止

控制输出报警状态、伺服准备、制动解除、伺服状态

模拟量输入

速度指令输入输入电压　-10V～+10V　（±10V时为大转速）

平滑化有

脉冲输出输出脉冲信号形态

编码器位置脉冲按下列方式输出

AB相直角相位脉冲信号和Z相标志脉冲信号按EIA-422输出

Z相标志脉冲信号按集电极开路输出

内部速度控制

控制输入伺服ON、报警复位、内部速度指令-起动/停止、内部速度指令选择8段、转矩限制选择

控制输出报警状态、伺服准备、制动解除、伺服状态

脉冲输出输出脉冲信号形态

编码器位置脉冲按下列方式输出

AB相直角相位脉冲信号和Z相标志脉冲信号按EIA-422输出

Z相标志脉冲信号按集电极开路输出

通用

鲁棒观测器有

前馈补偿有

机械共振降低功能有

自动增益调整功能有

编码器输出分周倍频有

调整/功能设定通过软件“S-TUNE”调整

保护功能硬件报警/软件报警

规格

驱动器规格

■DA2YZ** DA2Z1** DA212** DA224**

■DA238**

■DA24A** DA26B** DA28C**

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安装尺寸图

驱动器外形尺寸

针脚号信号名称分类控制模式内容

1 VCC 电源全部驱动器控制电源 24V 输入

2 G24V 电源全部驱动器控制电源　GND

3 COM1 电源全部I/O 电源 24V 输入

4 I1 输入全部伺服ON

5 I2 输入全部报警复位

6 I3 输入

位置指令输入禁止

模拟速度

指令输入禁止

（零速箝位）

内部速度内部速度指令- 起动1

7 I4 输入

位置偏差计数器清零

模拟速度预约

内部速度内部速度指令- 起动2

8 I5 输入

位置预约

模拟速度预约

内部速度内部速度指令- 速度指令选择1

9 I6 输入

位置CCW 驱动禁止

模拟速度CCW 驱动禁止

内部速度内部速度指令- 速度指令选择2

10 I7 输入

位置CW 驱动禁止

模拟速度CW 驱动禁止

内部速度内部速度指令- 速度指令选择3

11 I8 输入全部转矩限制

12 COM2 電源全部I/O 电源　GND

13 O1 输出全部制动器解除

14 O2 输出全部伺服状态输出

15 O3 输出

位置定位完成输出

模拟速度预约

内部速度预约

16 O4 输出全部预约

17 O5 输出全部预约

18 O6 输出全部编码器Z 相输出

19 O7+ 输出全部伺服准备+

20 O7- 输出全部伺服准备-

21 O8+ 输出全部报警状态+

22 O8- 输出全部报警状态-

23 VCC - - 预约

24 SP1 - - 预约

25 SP2 - - 预约

26 CMD_PLS 输入位置

【差分输入】

①脉冲+ 方向脉冲

②直角相位差 A 相

③ CCW + CW脉冲　CCW

【5V 集电极开路】

④ /CMD_PLS 的5V 电源输入

针脚号信号名称分类控制模式内容

27 /CMD_PLS 输入位置

【差分输入】

①脉冲+ 方向　/ 脉冲

②直角相位差　/A 相

③ CCW + CW 脉冲　/CCW

【5V/24V 集电极开路】

④脉冲+ 方向脉冲

⑤直角相位差 A 相

⑥ CCW + CW脉冲　CCW

28 CC-P 输入位置

【24V 集电极开路输入】

① /CMD_PLS 的24V

29 CC-D 输入位置

【24V 集电极开路输入】

① /CMD_DIR 的24V

30 CMD_DIR 输入位置

【差分输入】

①脉冲+ 方向方向

②直角相位差 B 相

③ CCW + CW 脉冲　CW

【5V 集电极开路】

④ /CMD_DIR 的5V 电源输入

31 /CMD_DIR 输入位置

【差分输入】

①脉冲+ 方向 / 方向

②直角相位差 /B 相

③ CCW + CW 脉冲　/CW

【5V/24V 集电极开路】

④脉冲+ 方向方向

⑤直角相位差 B 相

⑥ CCW + CW 脉冲　CW

32 A_SPEED 输入模拟速度模拟速度指令输入

33 A_GND 输入模拟速度模拟量接地

34 A_TRQ 输入- 预约

35 A_GND 输入- 预约

36 OUT_A 输出全部编码器A 相

37 OUT_/A 输出全部编码器/A 相

38 OUT_B 输出全部编码器B 相

39 OUT_/B 输出全部编码器/B 相

40 OUT_Z 输出全部编码器Z 相

41 OUT_/Z 输出全部编码器/Z 相

42 SG 电源全部信号接地

43 485 输入全部EIA-485 通信的485

44 /485 输入全部EIA-485 通信的/485

45 SG 电源全部信号接地

46 G24 - - 预约

47 SP3 - - 预约

48 SP4 - - 预约

49 EDM+ - - 预约

50 EDM- - - 预约

I/O连接示例I/O连接器 (CN1) 针脚配置

请使用屏蔽线（2m以下）。

MAX50mA

负载

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5 : I2(RESRT)

6 : I3(HOLD)

7 : I4(PCLR)

8 : I5

用户侧电源

10 : I7(CWL)

11 : I8(TLSEL1)

12 : COM2

驱动器

脉冲列指令输入

9 : I6(CCWL)

24V-GND

24V GND

24V

4 : I1(SVON)

13 : O1(MBRK)

14 : O2(SERVO)

15 : O3(POSIN)

16 : O4

17 : O5

18 : O6(OCZ)

36 : OUT_A

37 : OUT_/A

38 : OUT_B

39 : OUT_/B

40 : OUT_Z

41 : OUT_/Z

43 : 485

44 : /485

45 : SG

EIA-422输出

机箱

上位通信

EIA-485

28 : CC-P

29 : CC-D

2.2kΩ

110Ω

26 : CMD_PLS

27 : /CMD_PLS

30 : CMD_DIR

31 : /CMD_DIR

42 : SG

21 : O8+(ALM+)

22 : O8-(ALM-)

19 : O7+(SRDY+)

20 : O7-(SRDY-)

EIA-422输出

表示双绞线。

机箱

2m以下

注1 )

注3 )

注2 )

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

R为终端电阻(Ω)。

注1)　控制电源(24V、G24V) 和I/O 用电源(COM1、2) 使用同一电源。

注2)　驱动电感负载（继电器等）时，请安装保护电路（二极管）。

注3)　输出电路结构为集电极开路的达林顿连接晶体管输出。与继电器或光耦合器连接。注意，晶体管ON 时集电极～发射极间电压VCE(SAT) 约为

1V，通常的TTL IC 中无法满足VIL，因此不能直接连接。

I/O连接示例位置指令　差分输入

注1)　控制电源(24V、G24V) 和I/O 用电源(COM1、2) 使用同一电源。

注2)　驱动电感负载（继电器等）时，请安装保护电路（二极管）。

注3)　输出电路结构为集电极开路的达林顿连接晶体管输出。与继电器或光耦合器连接。注意，晶体管ON 时集电极～发射极间电压VCE(SAT) 约为

1V，通常的TTL IC 中无法满足VIL，因此不能直接连接。

请使用屏蔽线（2m以下）。

SG（上位）

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5 : I2(RESRT)

6 : I3(HOLD)

7 : I4(PCLR)

8 : I5

用户侧电源

10 : I7(CWL)

11 : I8(TLSEL1)

12 : COM2

驱动器

9 : I6(CCWL)

24V-GND

24V GND

24V

4 : I1(SVON)

13 : O1(MBRK)

14 : O2(SERVO)

15 : O3(POSIN)

16 : O4

17 : O5

18 : O6(OCZ)

26 : CMD_PLS

27 : /CMD_PLS

30 : CMD_DIR

31 : /CMD_DIR

28 : CC-P

29 : CC-D

42 : SG

36 : OUT_A

37 : OUT_/A

38 : OUT_B

39 : OUT_/B

40 : OUT_Z

41 : OUT_/Z

43 : 485

44 : /485

45 : SG

SG（驱动器）

2.2kΩ

110Ω

SG（驱动器）

机箱

上位通信

EIA-485

脉冲列指令输入

24V

21 : O8+(ALM+)

22 : O8-(ALM-)

19 : O7+(SRDY+)

20 : O7-(SRDY-)

EIA-422输出

R为终端电阻(Ω)。

机箱

2m以下

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

注1 )

注3 )

表示双绞线。

注2 )

I/O连接示例位置指令　24V集电极开路输入

1 : 24V

2 : G24V

3 : COM1

5 : I2(RESRT)

6 : I3(HOLD)

7 : I4

8 : I5

用户侧电源

10 : I7(CWL)

11 : I8(TLSEL1)

12 : COM2

驱动器

9 : I6(CCWL)

24V-GND

24V GND

24V

4 : I1(SVON)

13 : O1(MBRK)

14 : O2(SERVO)

15 : O3

16 : O4

17 : O5

18 : O6(OCZ)

32 : A_SPEED

33 : A_GND

36 : OUT_A

37 : OUT_/A

38 : OUT_B

39 : OUT_/B

40 : OUT_Z

41 : OUT_/Z

43 : 485

44 : /485

45 : SG

A_GND

机箱

模拟速度指令

上位通信

EIA-485

A/D LPF

19 : O7+(SRDY+)

20 : O7-(SRDY-)

21 : O8+( ALM+)

22 : O8-( ALM-)

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

MAX50mA

负载

EIA-422输出

R为终端电阻(Ω)。

注1)

注3)

注2)

表示双绞线。

SG （驱动器） 42 : SG

SG （驱动器）

注1)　控制电源(24V、G24V) 和I/O 用电源(COM1、2) 使用同一电源。

注2)　驱动电感负载（继电器等）时，请安装保护电路（二极管）。

注3)　输出电路结构为集电极开路的达林顿连接晶体管输出。与继电器或光耦合器连接。注意，晶体管ON 时集电极～发射极间电压VCE(SAT) 约为

1V，通常的TTL IC 中无法满足VIL，因此不能直接连接。

I/O连接示例模拟速度指令

项目说明

外围设备构成为符合欧洲EC 指令，选择符合各标准的设备后，按照《使用说明书》进行安装。

安装环境将驱动器安装在IEC60664-1 规定的污损度2 或污染度1 的环境中。

电源1 ：AC200 ～ 240V（主电路）请在符合IEC60664-1 规定、过电压种类Ⅱ的电源环境下使用本公司产品。

电源2 ：DC24V

· 驱动器控制电源

· I/O 电源

· 马达制动器解除电源

DC24V 外部电源请选择满足以下条件的规格。

使用SELV 电源(※)，且功率低于150W。此为需要使用CE 时的条件。

※SELV ：　safety extra low voltage

（对安全极低电压/ 非危险电压、危险电压执行强化绝缘。）

配线

马达动力电缆、编码器电缆AC200V 输入电缆、FG 电缆以及多轴结构时的主电路电源分配电缆，在750W

以下和1kW 以上时请分别使用相当于AWG18/600V 或AWG14/600V 的耐压线材。

断路器

流入过电流时切断电路，以保护电源线。

根据《使用说明书》，务必在电源和干扰滤波器之间使用符合IEC 规格及UL 的断路器。

请使用本公司的带漏电功能的断路器，以符合EMC。

干扰滤波器

防止电源线产生的外来干扰。

请使用本公司的干扰滤波器，以符合EMC。

电磁接触器执行主电源的切换(ON/OFF)。请在安装浪涌吸收器后使用。

浪涌吸收器请使用本公司的浪涌吸收器，以符合EMC。

信号线干扰滤波器/ 铁氧体磁芯请使用本公司的干扰滤波器，以符合EMC。

再生电阻器

本产品未内置再生电阻器。

伺服驱动器内部的充电电容器不能吸收再生电力时，需要安装外置再生电阻器。作为标准，通过设定面板确

认再生状态，在再生电压警告ON 时使用再生电阻器。

作为再生电阻器的参考规格，请参考《使用说明书》。

使用恒温器内置型，组成防过热电路。

接地

本公司产品为Class Ⅰ设备，因此，必须进行保护设置。

使用保护接地端子，通过实施了EMC 应对措施的机箱和控制柜切实执行本公司产品的接地。

通过下图所示FG 标签表示保护接地端子部。

与外围设备的配线外围设备和配线的相关说明

名称符号针脚号信号名称内容

驱动器连接器

型号

连接器

型号

制造商

750W

以下

再生

电阻

连接B1/

B2/

L1/

1 VP 再生电阻连接P 侧

2092-1424 2092-1104/002-000 Wago Japan

Regenout

再生电阻连接N 侧

单相

200V

输入

Primary-

Power 1

Primary-

Power 2

1kW

以上

再生

电阻

连接

B1/

B2/

L1/

L2/

1 VP 再生电阻连接P 侧

2092-3425 2092-3105/002-000 Wago Japan

Regenout

再生电阻连接N 侧

三相

200V

输入

Primary-

Power 1

L1（单相使用时为L1）

Primary-

Power 2

L2（单相使用时不连接）

Primary-

Power 3

L3（单相使用时为L2）

马达动力输出U/V/W

1 U 马达动力U 相输出

2092-3323 2092-3523/2 V 马达动力 V相输出 002-000 Wago Japan

3 W 马达动力W 相输出

编码器CN2

1 VCC 编码器电源 5V 输出

3E106-

2230KV

连接器

3E206-0100KV

盖板

3E306-3200-008

2 GND 信号接地

3 NC -

4 NC -

5 +D 编码器信号数据输入/ 输出

6 -D 编码器信号 / 数据输入/ 输出

- SHIELD 将SHIELD 连接至连接器机箱

PC 通信CN3

1 VBUS USB 电源

UX60SCMB-

5ST

USB mini B

（制造商不详）

广濑马达

2 D- USB 数据-

3 D+ USB 数据+

4 NC -

5 GND USB 信号接地

用户I/O CN1 参考别表XAP-02V-1

插头

10150-30000-PE

盖板10350

◆上述连接器中，除单相AC200V 输入/ 再生电阻连接器、三相AC200V 输入/ 再生电阻连接器及马达动力输出连接器外，均非附件。请用户自行准备。

连接器规格驱动器连接器

■①　750W 以下时

名称针脚号信号名称内容

马达连接器

型号

连接器

型号

制造商

马达动力

输入

1 U 马达动力U 相外壳

172167-1

接点

170364-1

外壳172159-1

接点170366-1

Tyco

Electronics

Japan

2 V 马达动力V 相

3 W 马达动力W 相

4 FG 马达机架接地

制动器注1)

1 BRK+ 制动器电源DC24V

外壳

172165-1

接点

170363-1

外壳172157-1

接点170366-1

Tyco

Electronics

2 BRK- 制动器电源 GND Japan

编码器

（增量式）

1 - NC

外壳

172168-1

接点

170363-1

外壳

172160-1

接点

170365-1

Tyco

Electronics

Japan

2 +D 串行通信数据　+ 数据

3 -D 串行通信数据　- 数据

4 VCC 编码器电源 5V

5 GND 信号接地

6 SHIELD 屏蔽线

编码器

（值）

1 BAT 外部电池注2)

外壳

172169-1

接点

170363-1

外壳

172161-1

接点

170365-1

Tyco

Electronics

Japan

2 CAP 外部电容器注2)

3 SHIELD 屏蔽线

4 +D 串行通信数据　+ 数据

5 -D 串行通信数据　- 数据

6 IC 内部连接注3)

7 VCC 编码器电源 5V

8 GND 信号接地

9 IC 内部连接注3)

■②　1kW 以上时

名称针脚号信号名称内容

马达连接器

型号

连接器

型号

制造商

马达动力

输入

A U 马达动力U 相

Jl04V-2A18-

10PE-B-R

Jl04V-6A18-10SE-EB-R

Jl04V-8A18-10SE-EB-R

日本航空

电子

B V 马达动力V 相

C W 马达动力W 相

D FG 马达机架接地

制动器注1)

1 BRK+ 制动器电源DC24V

CM10-R2P-D

(D7)

CM10-SP2S- □ -D

CM10-AP2S- □ -D

□表示从S、M、L 等6 个

产品型号中选择其一

电子

工业

2 BRK- 制动器电源GND

编码器

（增量式）

1 VCC 编码器电源 5V

CM10-R10PD(

D7)

CM10-SP10S- □ -D

CM10-AP10S- □ -D

□表示从S、M、L 等6 个

产品型号中选择其一

电子

工业

2 GND 信号接地

3 - NC

4 - NC

5 +D 串行通信数据　+ 数据

6 -D 串行通信数据　- 数据

7 - NC

8 - NC

9 - NC

10 SHIELD 屏蔽线

编码器

（值）

1 VCC 编码器电源 5V

2 GND 信号接地

3 CAP 外部电容器注2)

4 BAT 外部电池注2)

5 +D 串行通信数据　+ 数据

6 -D 串行通信数据　- 数据

7 IC 内部连接注3)

8 IC 内部连接注3)

9 GND 信号接地

10 SHIELD 屏蔽线

注1) 为带制动器的马达时

注2) 外部电容器和电池请以GND 为基准电位。

注3) 内部连接(IC) 指在内部连接至控制板，因此，此处请勿连接任何设备。

连接器规格马达连接器

伺服马达S-FLAG 系列产品中未随附连接所需的电缆。

用户请参考下述示例并根据实际使用情况准备电缆。

电缆名称 AWG UL 耐压耐热备注

马达动力（750W 以下） 18 1015 600V 105°C 红、白、黑、绿

马达动力（1kW 以上） 14 注1) 1015 600V 105°C 红、白、黑、绿

AC200V 输入

（750W 以下）

FG 电缆注2)

18 1015 600V 105°C

白、黑

绿、黄绕线管注2)

AC200V 输入

（1kW 以上）

FG 电缆注2)

14 注1) 1015 600V 105°C

白、黑

绿、黄绕线管注2)

编码器26 20276 30V 80°C

带5P（10 芯）的屏蔽线

20m 以下

（使用双绞线、屏蔽线时）

I/O 上位通信

带屏蔽双绞线

26 1007 300V 80°C 电缆长度为50cm 以下

再生电阻器连接18 1015 600V 105°C

制动器18 2517 300V 105°C 1P（2 芯）

注1)　1kW 马达可使用AWG16 的线材。

注2)　根据实际使用情况选择所需电缆长度。

电缆规格电缆线材示例

■ 忽略显示内容而采用错误的使用方法时将产生危险和损害，通过以下显示对

其程度进行区分和说明。

■通过以下标记对需要遵守的内容的种类进行区分和说明。

危险　该显示栏表示“可能引起死亡或重伤等危险”。该标记表示“禁止”（不能采取的操作）。

注意　通过以下标记对需要遵守的内容的种类进行区分和说明。该标记表示“强制”（必须执行的操作）。

危险

关于安装和配线

切勿将马达直接连接至商用电源。有可能引起火灾、故障。

请勿在马达、驱动器周围放置可燃物。有可能引起火灾。

务必通过保护机箱保护驱动器，确保机箱或其它设备与驱动器之间留出使用说明书中规定的距离。有可能引起触电、火灾、故障。

安装在灰尘较少且不易接触水、油等的场所。有可能引起触电、火灾、故障、破损。

马达、驱动器需要安装在金属等不燃物上。有可能引起火灾。

务必由电气工程人员进行配线作业。有可能引起触电。

马达、驱动器的FG 端子务必接地。有可能引起触电。

务必在切断上流侧断路器后再正确切实进行配线作业。有可能引起触电、受伤、故障、破损。

切实连接电缆，通电部用绝缘物切实进行绝缘处理。有可能引起触电、火灾、故障。

关于操作和运行

切勿用手触摸驱动器内部。有可能引起烧伤、触电。

请勿损坏电缆或对其施加过大的力、在电缆上放置重物或挤压电缆。有可能引起触电、故障、破损。

切勿触摸正在运行的马达旋转部。有可能引起受伤。

请勿在有水的场所、腐蚀性或易燃性气体的大气环境或可燃物一侧使用。有可能引起火灾。

请勿在振动、冲击剧烈的场所使用。有可能引起触电、受伤、火灾。

请勿在电缆浸入油、水的状态下使用。有可能引起触电、故障、破损。

请勿湿手进行配线或操作。有可能引起触电、受伤、火灾。

使用带轴端键槽的马达时，请勿直接用手触摸键槽。有可能引起受伤。

马达和驱动器的散热片温度会升高，请勿触摸。有可能引起烧伤、零件损坏。

请勿通过外部动力驱动马达。有可能引起火灾。

关于其它使用注意事项

发生地震后，务必确认安全性。有可能引起触电、受伤、火灾。

请切实进行设置、安装，以防止地震时发生火灾或人身事故。有可能引起受伤、触电、火灾、故障、破损。

设置外部紧急停止电路，以便在紧急情况下能够立即停止运行并切断电源。有可能引起受伤、触电、火灾、故障、破损。

关于维护和检查

切断电源5 分钟后执行配线和检查。有可能引起触电。

注意

关于安装和配线

遵守马达和驱动器的规定组合。有可能引起火灾、故障。

请勿直接用手触摸连接器的端子部。有可能引起触电、故障。

注意不要堵塞通风口并防止异物混入。有可能引起触电、火灾。

固定马达并在远离机械系统的状态下试运行，确认动作后，将马达安装至机械系统。有可能引起受伤。

遵守规定的安装方法、方向。有可能引起受伤、故障。

执行与本体重量和产品额定输出相符的正确安装。有可能引起受伤、故障。

关于操作和运行

请勿攀爬到产品上或使其承载重物。有可能引起触电、受伤、故障、破损。

切勿进行大幅度调整变更，否则将导致运行不稳定。有可能引起受伤。

发生停电后禁止接近机械设备，以防恢复供电后机械设备突然起动。

做好机械设备的安全设置，确保即使重新起动也不会伤及人身。

有可能引起受伤。

请勿在阳光直射的场所使用。有可能引起故障。

请勿大力撞击马达、驱动器或马达轴。有可能引起故障。

马达中安装的制动器用于保持，因此不用于一般制动。有可能引起受伤、故障。

请勿使用故障、破损的马达或驱动器。有可能引起受伤、触电、火灾。

确认电源规格正常。有可能引起故障。

保持制动器并非确保机器安全的停止装置。需在机器侧另行安装确保安全的停止装置。有可能引起受伤。

发生报警时，在排除报警原因并确保安全后，复位报警并重新起动。有可能引起受伤。

将紧急停止切断的继电器与制动器控制用继电器串联。有可能引起受伤、故障。

关于运输和保管

请勿保管在受雨水、水滴影响或含有毒气体、液体的场所。有可能引起故障。

运输时请勿抓持电缆或马达轴。有可能引起受伤或故障。

确保运输时或安装作业时不会掉落或倾倒。有可能引起受伤、故障。

请保管在符合使用说明书中规定的保管环境的场所。有可能引起故障。

关于其它使用注意事项

废弃电池时，使用纸带等将其绝缘，并遵守当地的条例进行废弃。

废弃时作为工业废料处理。

关于维护和检查

除本公司以外不得擅自分解修理。有可能引起故障。

请勿频繁接通/ 切断主电路电源。有可能引起故障。

通电中或切断电源后的短时间内，马达、驱动器的散热片、再生电阻器等可能处于高温状态，因此，请勿用手触摸。有可能引起烧伤、触电。

驱动器发生故障时，请切断控制电源和主电路电源。有可能引起火灾。

长时间不使用时，务必切断电源。有可能因误动作导致受伤。

保修期限

产品的保修期限为自本公司生产月起18 个月。但是，带制动器马达以轴的加速/ 减速次数未过使用寿命为前提。

保修内容

在按照本说明书正常使用的情况下，在保修期限内发生故障时，免费进行维修。但是，以下情况时，即使在保修期限内，也需要支付费用。

1．　因使用方法错误、维修或改装不当导致的故障。 2．　购买后因掉落或运输途中的损伤导致的故障。

3．　因在产品规格范围外使用导致的故障。 4．　因火灾、地震、雷击、风灾与水灾、盐害、电压异常或其它天灾、灾害导致的故障。

5．　因水、油、金属片或其它异物侵入导致的故障。

保修范围仅限于交货产品主体，不赔偿因交货产品故障引发的损害。

安全注意事项

伺服马达系统

“S-FLAG系列”

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SANKYO伺服选型及其行业应用

发布时间：2018-01-22