轻型协作机器人

焊接机器人是从事焊接（包含切开与喷涂）的轻型协作机器人。依据世界标准化安排（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的界说，汇利兴工业机器人是一种多用途的、可重复编程的主动操控操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业主动化范畴。为了惯不一样的用途，机器人后一个轴的机械接口，通常是一个衔接法兰，可接装不一样东西或称结尾执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切开或热喷涂。

特色

点焊对焊接机器人的请求不是很高。因为点焊只需点位操控，至于焊钳在点与点之间的移动轨道没有严格请求，这也是机器人早只能用于点焊的因素。点焊用机器人不只要有满足的负载才能，并且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要，以减少移位的时刻，进步工作效率。

点焊机器人需求有多大的负载才能，取决于所用的焊钳方式。关于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就满足了。可是，这种焊钳一方面因为二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不断摇摆，电缆的损坏较快。因而，目前逐步增多选用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg摆布。考虑到机器人要有满足的负载才能，能以较大的加速度将焊钳送到空间方位进行焊接，通常都选用100～150kg负载的重型机器人。为了惯接连点焊时焊钳短距离迅速移位的请求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完结50mm位移的功能。这对电机的功能，微机的运算速度和算法都提出更高的请求。

喷涂机器人

喷涂机器人又名喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行主动喷漆或喷涂别的涂料的工业机器人，多选用5或6自由度关节式构造，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨道运动，其腕部通常有2～3个自由度，可灵敏运动。较的喷漆机器人腕部选用柔性手腕，既可向各个方向曲折，又可滚动，其动作相似人的手腕，能方便地经过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内外表。喷漆机器人通常选用液压驱动，具有动作速度快、防爆功能好等特色，可经过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于轿车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

喷涂机器人的主要长处

（1）柔性大。工作范围大大。

（2）进步喷涂质量和材料使用率。

（3）易于操作和保护。可离线编程，大大的缩短现场调试时刻。

（4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。