1FL6022-2AF21-1MH1
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那到底什么是“惯量匹配”呢？
1.根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。 2.进给轴的惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
知道了什么是惯量匹配，那惯量匹配具体有什么影响又如何确定呢？
1．影响：传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
2．确定：衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：1.控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；2.当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差 1.一般伺服电机通常状况下，当JL ≦ JM，则上面的问题不会发生。 2.当JL ＝ 3×JM ，则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。（高速曲线切削一般建议JL ≦ JM）
3.当JL ≧3× JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
四．问题三：伺服电机选型
在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。（1）选型条件：一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：
1.马达大转速＞系统所需之高移动转速。
2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。
3连续负载工作扭力≦马达额定扭力
4.马达大输出扭力＞系统所需大扭力（加速时扭力）
（2）选型计算：
1. 惯量匹配计算（JL/JM）
2. 回转速度计算（负载端转速，马达端转速）
负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）
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SIMOTICS S-1FL6低惯量伺服电机 |
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功率速度 扭矩 |
轴高(mm) |
描述 |
订货号 |
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Pn= 0.05 kW, Nn= 3000rpm, Mn=0.16Nm |
SH20 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6022-2AF21-1AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6022-2AF21-1AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6022-2AF21-1AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6022-2AF21-1AH1 |
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Pn= 0.1 kW, Nn= 3000rpm, Mn=0.32Nm |
SH20 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6024-2AF21-1AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6024-2AF21-1AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6024-2AF21-1AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6024-2AF21-1AH1 |
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Pn= 0.2 kW, Nn= 3000rpm, Mn=0.64Nm |
SH30 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6032-2AF21-1AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6032-2AF21-1AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6032-2AF21-1AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6032-2AF21-1AH1 |
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Pn= 0.4 kW, Nn= 3000rpm, Mn=1.27Nm |
SH30 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6034-2AF21-1AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6034-2AF21-1AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6034-2AF21-1AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6034-2AF21-1AH1 |
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Pn= 0.75 kW, Nn= 3000rpm, Mn=2.39Nm |
SH40 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6042-2AF21-1AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6042-2AF21-1AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6042-2AF21-1AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6042-2AF21-1AH1 |
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Pn= 1.0 kW, Nn= 3000rpm, Mn=3.18Nm |
SH40 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6044-2AF21-1AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6044-2AF21-1AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6044-2AF21-1AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6044-2AF21-1AH1 |
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Pn= 1.5 kW, Nn= 3000rpm, Mn=4.78Nm |
SH50 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6052-2AF21-0AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6052-2AF21-0AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6052-2AF21-0AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6052-2AF21-0AH1 |
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Pn= 2.0 kW, Nn= 3000rpm, Mn=6.37Nm |
SH50 |
2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸 |
1FL6054-2AF21-0AA1 |
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2500线增量编码器，带键槽，带抱闸 |
1FL6054-2AF21-0AB1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸 |
1FL6054-2AF21-0AG1 |
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2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸 |
1FL6054-2AF21-0AH1 |
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