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line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">工业机器人的运用安满是*为重要的，而这个安全其实是包括机器人本身的安全和人身安全，在上一次的课程中咱们提到，能够使用软件方式实现对工业机器人运转速度的约束，接下来咱们就来看一下怎么使用硬件实现工业机器人的安全运转。

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">先咱们需求了解一下有哪些外部安全信号，这儿主要以常用的外部急停和栅栏信号为例进行解说。

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">于工业机器人的急停信号主要有四个，分别是坐落Mate柜上的急停信号，示教器上的急停信号，通过急停板上连接出来的外部急停信号，以及连接在UI[1]上的IMSTP信号，这四个急停信号中，前两个是工业机器人出厂时已经设置好的，但外部急停则是需求用户自己连接在急停板上。

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">按下Menu按键，挑选第四项报警，挑选第1项报警日志，这样就能够查看到当时所有的报警代码，其报警代码及其含义如下：

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">SRVO-001:Mate柜上的急停;

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">SRVO-002:示教器紧急中止;

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">SRVO-003:手动示教下未按下示教器反面的安全按钮；

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">SRVO-037：IMSTP输入信号报警；

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">这是FANUC工业机器人阐明书上的图纸，外部急停信号及安全栅栏信号都坐落急停板上的TBOP20接口。其中E-STOP这四个端口是急停输出信号，FENCE和EMGIN这两组信号才是输入信号，从图上能够看出，这两组信号都是需求接双路，假如你直接一路，当信号断开而另一路处于短路状况时，则体系就会报SRVO-267这个过错。

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">所以对于这两组信号一定要接双回路，一起也需求注意，每一路的信号不能够混接！不然主板上的保险丝会直接烧掉。

line;text-align:justify;text-indent:2em;color:#333333;background-color:#ffffff;?="">

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Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series体系，FBM全系列（现场输入/输出模块）

顺序操控、梯形逻辑操控、事故回忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、

数据通信及处理等。

Westinghouse（西屋）：1C31系列DCS体系、CPU、OVATION体系、WDPF体系、

WEStation体系备件。

Triconex（英维思）:冗余容错操控体系、根据三重模件冗余（TMR）结构的*现代化的容错操控器。

EMERSON（艾默生）:模块、卡件、驱动器等各类备件。

XYCOM：XVME系列

Bently（本特利）：3500/3300体系。

Rockwell（罗克韦尔）：ICS体系。

ABB：PM全系列DCS体系、IGCT高压变频器系列、工业机器人备件DSQC系列、INFI 90等。

Bailey（贝利）：BRC系列DCS体系等。

Allen-Bradley：1756、1785、1771、1746全系列体系等。

Yokogawa（横河）：CP系列等。

Honeywell（霍尼韦尔）：TK/TC/CC体系等。

Reliance（瑞恩）：57C系列等。

（施耐德）：140系列处理器、操控卡、电源模块等。

Modicon（莫迪康）：AS系列PLC体系备件。

Siemens西门子)：6ES5/6ES7414/6ES7415/6ES7416系列PLC体系备件、

Siemens MOORE，Siemens Simatic C1，Siemens数控体系等。

Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

XYCOM：I/O、VME板和处理器等。

GE（通用电气）：IC698/IC697全系列PLC体系、模块、卡件、驱动器等各类备件。

Yaskawa（安川）：伺服操控器、伺服马达、伺服驱动器。

Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC操控器,驱动模块等。

Woodward（伍德沃德）：SPC阀位操控器、PEAK150数字操控器。

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A210-0114-X032：http://www.testmart.cn/Home/News/data_detail/id/704821371.html