DI01A系统备件ABB

DI01A产品介绍 ABB   模块卡件 DCS控制器

DI01A由厦门雄霸电子商务有限公司供应,我司是一家从事全球工控产品的贸易商 ,优势供应大型DCS系统备件、进口工业机器人备件、大型伺服系统电机驱动器、变频器、电机等各类PLC、DCS工控备件。 主营：A-B罗克韦尔,ABB，美国Foxboro福克斯波罗,TRICONEX英维思,美国GE通用电气,力士乐Rexroth,科尔摩根Kollmorgen,霍尼韦尔Honeywell,罗克韦尔ICS TRIPLEX(ROCKWELL),ELAU,ZYGO,施耐德，本特利BENTLY NEVADA,艾默生Emerson,黑马HIMA,摩托罗拉Motorola，EPRO,ProSoft普罗索夫特,伍德沃德WOODWARD,NI等等。我们以优惠的诚信价格、稳定可靠的进口产品,为您企业的飞速发展献上抱诚守真的服务。

下面通过三则示例演示指令开发。 如何实现码垛指令 码垛是机器人*常用的功能，与其他多数机器人不同，ABB没有码垛包，但实现起来也很简单，也甚至可以实现复杂码垛情况。下面以简单的码垛为例。pBase为基准示教点，partColumns为列数，partWidth为列宽，PartHeight为单层码垛高度，numCounter已经存在的工件数量，返回robtarget机器人应该放置或抓取的位置。 FUNC robtarget pStack（robtarget pBase，num partColumns，num partWidth，num PartHeight，num numCounter） VAR num Columns; VAR num Rows; Columns：=（ numCounter -1） MOD partColumns; Rows：=（ numCounter -1-Columns）/partColumns; RETURN Offs（pBase，0，Columns*（PartWidth），Rows*PartHeight）; ENDFUNC 如何实现机器人在任意路径上可自动回原点 多数项目机器人直接自动回原点可能会导致撞机，只能通过增加过渡点的方式实现，有的时候过渡点可以设置成机器人当前位置在坐标系中往方向偏移位移的位置，如果需要更加严格保证安全，可以根据位置和旋转方向来判定机器人需要往何种方向偏移，这里不做深究。 FUNC robtarget getRobT（switch Rel，num x，num y，num z，inout tooldata tool，wobjdata wobj） VAR robtarget pCurrent; pCurrent：=crobT（tool：=toolwobj：=wobj）; IF Present（Rel） THEN IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=pCurrent.trans.x+x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=pCurrent.trans.y+y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=pCurrent.trans.z+z; ENDIF ELSE IF Present（x） THEN pCurrent.trans.x：=x; ENDIF IF Present（y） THEN pCurrent.trans.y：=y; ENDIF IF Present（z） THEN pCurrent.trans.z：=z; ENDIF ENDIF RETURN pCurrent; tENDFUNC 其中实现了有开关型参数Rel情况下，实现增量偏移，无Rel时实现*偏移，也可以根据可选参数x，y，z实现方向偏移，返回robtarget目标位置（过渡点）。下面是指令的使用示例，调用形式上与RAPID内置Offs等指令有些相识。 。

ASEA Brown Boveri, ABB DSDX 110 ASEA Brown Boveri, ABB DSDX 110 GRAFF Pesaro Kitchen Faucet with Spray - G-4230-LM7-ABB ABB Robotics (Siemens) Motor # 1FK 6084-6AZ21-9229?-2804 ABB Inverter ACS510-01-025A-?4 ACS51001025A4 380V 11KW ABB 57310256-BA/2 DSPC-153 ABB FREELANCE 2000 ANALOGEINGABE ANALOG INPUT DAI 04 ABB Inverter ACS550-01-03A3-?4 (ACS5500103A34) NIB ABB Drive ACS355-03E-08A8?-4 (ACS35503E08A84?) NIB ABB SACE S630N Circuit Breaker 3P 630A 600V LI NEW VFD abb acs601-0003-2-0?00b1200801 208 240v volt drive ABB SattCon 05 SLIMLINE SDA MODULE ABB Breaker 480V 480 V Type ES ESB43125L 125A 125 A NIB ABB MODEL TC-F/FB-1B MOTOR & RNYMS-1-50Y-B-8?0 REDUCER ABB meter H3000c Fire hydrant, temporary metering ABB Smart Transmitter Terminal STT04 with Case & Manual New ABB Memory Board 3BSC980006R89 #28907 ABB, Drives, # ACS 550-U1-06A1-6, New, $625.00 ABB A145-30-00-80 3 Pole Lighting Contactor (NOS) abb vfd AC DRIVE 5hp 440-500v ASC501-005-4-00?P2 00p5 ABB ACS550-U1-03A3-?4 3 Phase Base Wall Mounted Drive ABB 3BHT100010R1 RF615 Card Rack ABB Contactor A300-30-11 220VAC (A3003011220VAC?) NIB! ABB Contactor A300-30-11 24VAC (A300301124VAC) NIB! ABB EHW 250W Size 5 Max Rating 600VAC 3 50A Continuous ABB R100.30-ZS Relay On Contactor 4-32VDC Lot of 8 ABB Tmax Circuit Breaker Pair T1B 160 New 0680-00657 ABB 3HAB-2136-1/7 Teach Pendant Used Needs Repair NEW ABB SENSOR EXCOUNT II 916 MHz SURGE ARRESTER ABB Asea Circuit Breaker 350 Amp # TJ3300 Magnetic ABB Power Board YTE 102C YT213001-AC/5 Refurbished NEW ABB 3ASD573001A1 PC BOARD APC 10565000 CONTROLLER ABB Motor IMO Pump New IMO-AB ABB Variable Frequency Drive ACH550-UH-024A ABB Panel, Module, 3HAB7215-1 P/N: 3HAB7215-1 ABB 10A2235 RATOSIGHT Flow Rate Indicator with Ratolarm ABB YB-560-103-BD/4 BOARD DSQC 223 YB560103BD4 ABB SAFT 125 CHC CHOPPER CONTROL BOARD SAFT125CHC NFS ABB ACS500, ASC501-015-4-00?P2, AC DRIVE ABB PULSE AMPLIFER BOARD SAFT-121-PAC 57411503L NEW ABB EHCK700-3, EH SERIES- 3 POLE CONTACT KIT ABB EHCK800-3, EH SERIES- 3 POLE KIT ABB EH300C-1L CONTACTOR, 3P, 350A GP, 600V NEW IN BOX ABB 3HAA3560BBA TEACH PENDANT 3HAA 3560-BBA ABB Welding Isolation Contactor A300W-20 400AMP Used ABB Advant 110 CPU module PM632 ABB block CONTACTOR A185-30-11-84 NEW ABB DSQC 241 S3 Power Supply YB560103-CL ABB Welding Isolation Contactor A300W-30 400AMP LOT OF 2 ABB CONTACTOR EH 170C-1 EH170C 300A EH170 Fleurco ABB36 Acrylic Base, Buscuit or White Color ABB M2AA 132 M Motor = ABB Industrial System~ AC DRIVE ACS550-U1-015A?-4 ABB SACE S6 S6N S6N600TW-2BAS7 600AMP Circuit Breaker NEW FITS ABB/ASEA REPLACEMENT CONTACT KITS KZ550 EH550 SIEMENS 1FT3074 ABB 3H-AA-0001-EF SIMODRIVE SERVO MOTOR AB 1326AB-B515G-21 1326ABB515G21 SERVO MOTOR 460V ABB 698B076U77 CONVERTER MINIMAG COPA X ASSEMBLY ABB ACS143-4K1-3-U 480V SERVO DRIVE NEW NEW FITS ABB EH210 EH 210 CONTACTOR AC COIL ABB MMCO MULTIPHASE OVERCURRENT RELAY MAZZ5Z3GC1 (NEW) ABB NAMC-11C Free Ship TAYLOR ABB MOD 300 TRANSFER MODULE 6215BZ10000 YASKAWA SGMG-09A2ABB AC SERVO MOTOR *NNB* ABB S400 Fieldbus Modem DSTC 452 ASEA Brown Boveri, ABB DSCA 121 ASEA Brown Boveri, ABB DSDX 110 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ABB ASC400 AC DRIVE ASC4080V,4.9-6.?6 AMP ABB inverter ACS 143-K75-3-C ACS143-K75-3-C ABB 3BSE040360R41 Compact Control Builder CD license NEW ABB Welding Isolation Contactor EHW 250, #15246 ABB SM1000 SM1006S HMI Operator Panel Display Monitor 。