8C-TAIOA1

8C-TAIOA1由厦门仲鑫达有限公司销售8C-TAIOA1

仲鑫达有限公司(ZXDADSQC.COM)是全球大的专注于于工业自动化PLC模组与控制系统零部件组件。

其使命是帮助客户提高生产力并且减少停机时间

仲鑫达公司整合了工业自动化领域的众多

其中包括

HIMA 黑马DCS  ProSoft模块

ABB.DCS.AC800F/AC800M

ABB机器人备件，KUKA机器人备件

(AB)罗克韦尔Rockwell ICS Triplex trusted系统

TRICONEX/TRICON卡件 

WOODWA伍德沃德RD9907-164/9907-162/9907-165, 9907-167

GE燃机备件IS200 DS200 IS215 DS215 DEH控制卡汽轮机备件

横河CS3000系列CP451-10 AAI543 AAI143 AAR145 CP345

本特利3500系列监测系统卡/前置器/传感器

艾默生DeltaV系列CSI 6500/飞利浦/epro监测卡件/前置器/传感器

“Listen Think Solve”（倾听、倾心、倾力）

“Listen Think Solve”（倾听、倾心、倾力），旨在更好地表明仲鑫达自动化致力于倾听客户所需，以备件供应链经

验，

全力帮助客户解决备件难题，让工业自动化领域没有难买的备件！

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随着计算机控制技术、电力电子技术的飞速发展，交流变频调速技术正以其优异的控制性能日益为工业界接受，可编程控制器作为一种可靠性的工业PC，也正以前所未有的速度在工业自动化领域迅速普及。在我国传统的钢铁冶金、交通运输、机械化工等各产业中，存在着大量的以继电器、接触器和直流调速为主的电气传动系统，这些系统存在硬件线路复杂、可靠性低、能耗大、生产维修量大等许多缺点，因此如何将PLC与交流变频调速技术相结合，对传统产业进行改造，是企业界正着力解决的问题。本文就某电机智能测控系统的PLC控制交流变频调速系统进行详细介绍。

模糊自校正PI控制器的设计

控制器设计的理论依据

在起动和负载变化阶段，控制系统的反应较慢。而模糊控制将的知识及现场操作人员的经验转化为控制策略，使模型难以确定的复杂系统得以有效的控制。在对象参数发生变化或受到外部扰动时，模糊控制仍能达到较为满意的控制效果。因而与传统的控制方案相比，模糊控制具有较强的鲁棒性。但是模糊控制无法从根本上消除稳态误差，控制精度较低。而比例积分控制(PI)能够消除稳态误差，将模糊控制技术和传统的PI控制相结合，能够有效地解决模糊控制存在稳态误差的缺陷。目前较为广泛的是模糊控制与PI控制的串联或者模糊控制与PI控制相并联。但是参数固定的PI控制又一定程度上给系统带来了动态与稳态之间的矛盾，模糊控制的优势没有得到完全体现。本文提出的模糊自校正控制器使PI调节器参数跟随系统误差变化而动态变化，从而具备了模糊控制较强鲁棒性和PI控制削弱稳态误差的功能。

模糊控制原理及其应用

该模糊控制输入信号为速度偏差e和速度偏差变化率△e，输出信号为控制信号。变量的模糊子集为{正大，正中，正小，零，负小，负中，负大}，相应的语言变量设定为{PL，PM，PS，ZO，NS，NM，NL}。

首先，把速度偏差及偏差变化率的实际范围作为输入论域，输出控制量的允许变化范围作为输出论域，而在论域中的元素隶属于某个语言变量值的隶属度用隶属函数表示，论域两端的隶属函数取半三角形的形状，其余则取三角形的形状。其次，在模糊化过程中取输入变量的实时值，即求速度偏差及偏差变化率的实时值。第三步是把输入变量的实时值和已定义的隶属函数进行比较组合，求出相应的模糊输入量。有了上面三个步骤后，再采用MAX-MIN推理合成算法进行模糊推理，并产生模糊输出结果。后，将模糊输出结果清晰化，并采用PWM方式实现输出控制，在周期一定的条件下调节占空比，而占空比的实时值由模糊控制规则自动调节。

控制器的参数校正

模糊自校正控制器是由模糊控制器、PI调节器、参数整定环节和估测器四个基本部分组成。模糊控制器和PI调节器根据校正的参数对过程对象进行控制，参数整定环节根据系统误差的动态变化对PI调节器进行参数校正。该模糊自校正控制系统的运行过程就是模糊自校正控制器不断采样、校正，直至系统达到并保持期望的控制性能指标。

PI调节器的参数校正原则：在控制的起始阶段取较小的PI调节器校正参数；当模糊控制达到基本稳定时，根据系统误差逐渐增大PI调节器的校正参数，以获得平稳的上升并消除误差；当整个系统已基本稳定时，则根据系统要求和误差适当减小PI调节器的校正参数。

变频调速系统的组成及主程序框图

变频调速系统框图。本系统采用三菱公司的FX2NPLC作为速度调节器，它把给定信号与编码器输出脉冲信号的量化值进行比较，获得误差e，通过具有参数自整定的PID算法，得到所需调节值，将此值送入D/A转换变为模拟信号，再送至变频器的模拟电压输入端，控制变频器频率，从而控制电机的转速。

系统的主程序框图。为了使电机稳定性好，响应速度快，必须正确选择系统的比例、积分、微分等参数。本系统利用PLC的高速运算及判断能力，由PID算法子程序计算出控制量UR，对扰动作出动态调节，使得稳态误差小。

实验结果及结论

在该电机控制系统调试过程中，对11kW/15kW直流电动机-交流发电机机组进行启动实验，给定速度为1500转/分钟，系统能很快跟踪给定速度，反应性能良好。在突加负载的情况下，系统能快速自动调节，恢复时间约为0.6s，其转速特性曲线。

本系统充分利用了变频器的多种控制功能，用编码器测速，控制算法采用了参数自整定PID算法，实现了的变频调速闭环控制。实验数据表明，该系统能对电机转速实现控制，实用性强，具有一定的推广价值。

5 Stück Finder 94.84.3 

MURR Elektronik 7000-12361-7320300 M12

Hager Steckdose 10/16A,250V,2.5PLE SN016

HENSEL RK 9104 Kabelabzweigkasten 

Rittal SV 3598.009 OM-Adapter OM Adapter

BNIB BANDRIDGE CL10005X VGA-Monitor 

ABB HANL200061P0001

SMC SQ1141-5L-C6-Q 

Siemens 6FC5111-0CA02-0AA1 Vers. A 

ZDM 10/80 // ISO 6432-Zylinder 

Eaton Moeller NZM1-XDV Drehgriff 260125

ABB Optokoppler 1SNA 645 508 R1400B 

SMC C85N16-50-XB6

ABB AF12-30-10-13 Schütz 1SBL157001R1310Contactor 100-250V

STAR /REXROTH 0672-040-00 

Klckner Moeller PKZM0-0,4 

Phoenix Contact UKK5-T  3007055 

Rittal SZ 4315.320 

SIBA NH-SicherungenNH2 250A 500V FUSE-s 2044213.250 

ABB GHG 126 3321B1008 

Felten & GuilleaumePXL-B40/3 236404

Eaton Moeller 01SDILM 

Harting 24 B 1 Sockelgehuse 09300242297

Eaton / Moeller T0-4-15138/EZ  013648 

INNOTECH TWP-20C Ventilator  200 mm 23W395m3/h

Moeller PXL-C20/2 236290 

Siemens 3RK1903-0CD00 

Siemens 3RV1611-0BD10 

Moeller PXL-B13/2 236229 

Siemens Hilfsschütz3RH2140-2BB40 

Telemecanique XS1 N30PA349 

Strk-Tronic ST 70-02.01  12-24V AC/DC 

Siemens Simatic S7 6ES7 193-4CA30-0AA0

Siemens 3RU1116-1FC1üEBERLASTRELAIS 

Weidmüller TM-I 20 MC NE WS  00

Weidmüller WDU 120/150 

Telemecanique LA1LC021 

Moeller DILA-40 

HENSEL KV 1506 KV-Automatengehuse 238 x146 x 111 mm IP54 

Phoenix Contact  SUBCON-PLUS-PROFIB/PG/SC 2 Art. 2708245 

Watlow Europe 240V 500W Firerod 90mm =L1Stk 

ABB S401M-B13NP  2CCS571103R8135 

HENSEL DE9325 Kabelabzweigkasten IP55 88x88x47

Phoenix Contact FLKM-D50 SUB/LA/50S3 Nr.: 2281827 

EATON Moeller PXL-B32/3 236403 

EATON Moeller PXL-C20/3 236427 

PILZ PNOZ X10.1 24VDC6n/o4n 6 LED , ID-No. 774749

PILZ PNOZ X10.1 24VDC6n/o4n 6 LED , ID-No. 774749

EATON Moeller PXL-C13/2 236287 

SIBA NH-SicherungenNH000 20A gG 500V FUSE-s / 10Stück /2000013.20 

10 Stück KEGELRAD /PVDF / Z=16 / M=2.5/ d=12.0 

Eaton Moeller T0-2-1/V/SVB 043619 

Sontheimer ST36/8ZM/X85/Z8/NS 26R 

Siemens 5SZ7466 NFISchutzschalter 4 polig - 63 A - 50mA

ABB ZLS928 Zusatzsockel 8 PLE TP 2CCA183630R0001 

ifm efector 200 E20606 

AUTONICS BJ300-DDT

Hanyoung HY-TF-62 

Watlow ST. LOUIS 240V 500W Firerod 080708M /155mm =L 

Spelsberg PS 97-6-toLeergehuse 111 00203 

Moeller EMT6-DB(230V)

WEIDMüLLER ZQV 6/3 GE  0 

SMC SQ1141-5L-C6 

ABB OBROC 1000 Optokoppler R600 1SNA 645 551 R0600C 

Siemens 3RT1016-2AP01 9 A / 4 kW 

Eaton Moeller ZB32-4 278449 

Eaton Moeller ZB12-0,4 278433 

Eaton Moeller ZB32-2,4 278448

Felten & GuilleaumePXL-D2/3 236453 

Eaton Moeller DILR40(230V 50/60 Hz) System - Hilfsschütz 052762 

Eaton Moeller ZB12-1,6 Motorschutzrelais278436 

Rittal PS 4377.000 Montage-Chassis 

Felten & Guilleaume40/0,3 s FI-Schutzschalter PFNM-40/4/03-S/A 236992 

BALLUFF BES-516-327-G-E5-Y-S4 

ERICO ERIFLEX 569050

Eaton DILEM-10 (230V50HZ,240V60HZ) Schütz 051786 

ABB KT5400-3 KIT FCCuAl 2x120mm2 T5 4003pcs 1SDA055028R1 

Eaton Moeller ZM-2,4-PKZ2  033725 

AUTONICS BM200-DDT

Siemens 3RV1011-0HA10 

Eaton PXF-25/4/003-AFI-Schutzschalter 25A 4p. 30mA 

Phoenix Contact UKKB10 Doppelstockklemme 2772077 

Siemens Simatic S76ES7361-3CA01-0AA0

STAR /REXROTH 0730 125 40 SUPER 

Eaton Moeller PKZM01-0,4 Motorschutzschalter 278477 

4 Stück Finder Relais 60.13.9.060.0070

Eaton Moeller B3.1/3-PKZ0  044946 

Schmersal ZS 335-11z-M20 

Omron E3S-DS10B41 

Weidmüller WDU 70/951024600000 

Beckhoff KS1408 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme 

LEUZE NT IT4x2x/ST2020 - Netzteil 

Gewiss Leitungsschutzschalter (MCB) D-16A 10kA 4-Pol 4TE GW92787 

Siemens 3RV1011-1JA20 

Felten & GuilleaumePXL-D20/3 236466 

Felten & GuilleaumePXL-D20/3 236466 

WAGO 280-471 Isolierungsstopp 0,25 - 0,5mm2 // 575 S

Siemens 3RS1800-1BW00 

Moeller DILA-22 Schütz 

BALLUFF BES 516-325-S4-C 

Moeller DIL00BM 24V50Hz Leistungsschütz041142 

MURR Elektronik Ventilstecker 7000-18 

DURI DR-200 40x65 Spannsatz Welle-Nabe 

SICK ELECTRONIC RZT6-03ZRS-KP0 

Siemens Simatic S7 6ES7 193-4CB00-0AA0

Moeller PXL-C6/3 236420 

Siemens 6FC5111-0CA03-0AA1 Vers. B 

Felten & GuilleaumePXL-D40/3 236469 PX 3001 

Kraus & Naimer CA10.A374-600.E

ABB OBROC Optokoppler R600 1SNA 645 505 R0100 

MOELLER J-DIL3M (230V50HZ,240V60HZ) Schützspule AC 048922 

ELECTRIC /TELEMECANIQUE LP4K0910BW3 SCHüTZ, 4.0kW

MURR Elektronik 248089 MSUD 

Felten & GuilleaumePXL-D10/3 236461 PX 3001 

Harting Han 6HPR-gg-SV-M25  19400060411 

Viega 266 615 Doppelgewindenippel 3/4" Rotguss 10Stück=1VE 

SIEMENS Simatic S5 6ES5 464-8ME11 E-Stand: 5

Moeller DILR31 System-Hilfsschütz 24V 50Hz 

Klckner Moeller PXL-B32/2 32A, 2p  236234 

SIEMENS Simatic S7 6ES7193-4CB30-0AA0 

Eaton E57EBL8T111EP

SMC RB1007 

Beckhoff KS2408 8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 

Moeller DILA-31(220VDC)  276383 

Kopp 7540.2801.9  RCD 40A/0,03A 2pol 

Moeller DILA-22(48VDC) 276415 

Schmersal AZ 16-ZVK-M16 

Moeller DILA-31(24V50/60HZ) 276368 

Moeller DILA-31(24V50HZ)  276351 

SMC CDQSB16-10DC 

Rittal SK 3110 

ABB DB80 Einzelaufstellung 1SAZ301110R0001 

Moeller DILER-40 

SMC CD85N16-10C-B 

Moeller / Eaton ZB32-1  278446 

ABB NFZ40E-21 Hilfsschütz 1SBH136001R2140 24-60V50/60HZ 20-60V DC

WEIDMüLLER Querverbinder Q10DLI Q 10 DLI10-polig 20 

2 x Siemens S5 6ES5490-7LB21 E:03 + 06

Phoenix Contact IB IL 24 DI 4, 2726214 

Klckner Moeller EATON 04DILE 

Sontheimer V30/8ZM/NS/Z8 38Q 

MURR Elektronik 7000-08101-2211000 

Siemens 3RT1025-1A..0 Leistungsschütz +RC-Glied 3RT1926-1CD00

Eaton DILA-40(24VDC)Hilfsschütz 276344

finder Sockel 94.44.10 + Miniatur-Relais55.32 

OMRON MK2KP Industrie-Relais 

EATON NZM2-4-250-XKCRahmenklemme 2667564p, bis 300A 

Phoenix Contact FLKM-D50 SUB/LA/24S3 Nr.: 2281830 

Eaton DILA-40(24V50HZ) Hilfsschütz 276316 

Eaton Moeller SL-BL24-R Blicht-Modul205318 

Eaton Moeller DILR31(230V50/60Hz) 

WEIDMüLLER Querverbinder WQV 70N/3 9512250000 

MURR Elektronik 7000-12421-6241000 M12

4STüCK Rittal  UL-Ausführung 3 SV 9341.050 

Weidmüller 1020080000 WDU 2.5 BL 

MDLER 61541500 Spannsatz BAR 

Eaton Moeller SL-L-G 205314 Dauerlicht-Modul 

Eaton Moeller DILR31-C (230V50/60Hz-Z) Hilfsschütz 232031 

Moeller DIL A - XHI 11 

ifm electronic Sensorleitung M12  PUR-KabelEVC006 

Electric A9N26929 

ifm electronic E60064 

Taper Bore sprocketS 1/2-21 TAPER BUSHES 1610 

Phoenix Contact URTK/S  0311087 

Moeller Eaton ZE-4  014518 

ABB ML1-100R Signalvorsatz 1SFA611400R1001 

Eaton / Moeller T0-2-8221/IVS Umschalter057832 

Lenze Netzdrossel 359485 ELN1-0900H005 

SMC CDJ2D16-45-B 

SIEMENS 3TX7 002-1BB00 

OSRAM OPTOTRONIC OT6/200-240/24 CE 

Klauke Aderendhülsen50qmm 8025V NEU 50

MURR Elektronik 7000-08101-2210750 M8

FUJI ELECTRIC SC-4-1/G  CAT. NO: 4GC0R010 24V

ifm efector IE3001-BPOG 

MBS Stromwandler ASK41.4 600/1A 10VA Kl.1

Eaton Moeller ZE-0,6Motorschutzrelais 014333 

Siemens 3RH1131-1UB40-0KV0

Felten & GuilleaumePXL-B10/3  PX 3001 

Klckner Moeller PKZM0-1,6

Eaton / Moeller PXL-B10/3 236380 

MURR Elektronik 7000-18 

Siemens 3VL9300-8CA30 3-polig für VL160x-VL250

ABB 1SEP408504R0001XR00 

Schrack MG954006-A  30x10mm 60/5A 

Telemecanique LC1D12  5,5KW 

ABB XR-00 Hilfsschalter 1 1SEP408505R0001 

Klauke 473/8 Aderendhülsen BLAU Isoliert2,5 qmm 1000 

Viega 266 592  1/2" Rotguss 10Stück=1VE 

Sicherungsseil 2mm 1Meter Edelstahl VA mit Ringmutter M8